[转] ROS2源码编译和安装

机器人开源操作系统软件ROS在10年后， 终于推出全新架构的ROS2，代号“ardent”。中文意思为“热心的美洲鳖”，看来ROS2要从ROS1的“海龟”变成“土鳖”系列了。

与此同时，ROS2的编译系统也换成全新的ament。之前熟悉ROS的知道，ROS最初使用rosbuild，后来换成catkin，换成catkin可以理解，比较比起rosbuild在很多方面要先进很多的，比如支持外部构建，CMake配置文件的自动生成等等。但是catkin也并不完美，针对开发者对catkin缺陷提交的反馈，催生了新一代的编译系统ament。

关于ROS2和ament的特性，网上已经有很多。可参考ROS 2.0设计网址：http://design.ros2.org/，关于ament可参考http://www.guyuehome.com/836。

言归正传，本文主要是详细讲下ROS2从源码开始编译安装过程，因为按网上的一些说明操作，会出现很多问题。

一、环境准备

1)       64位的UbuntuLinux Xenial Xerus 16.04

2)       确保有一个支持UTF-8locate环境。（大部分情况做步骤c）

a)       sudo locale-gen en_USen_US.UTF-8

b)      sudo update-localeLC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

c)       export LANG=en_US.UTF-8

二、开发环境设置

a)      首先确保已将ROS存储库添加到系统中，如果没有：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'