用 .NET 启动你的 DJI Ryze Tello 无人机

大疆的 DJI Ryze Tello 是入门级的无人机，不仅在 STEM 教育中有非常广泛的应用，也可以作为编程入门的首选。 通过 UDP 协议调用 DJI Ryze Tello SDK 可以让 DJI Ryze Tello 无人机执行起飞，降落，转向以及不同的花式动作。 本文将会通过 .NET 创建应用控制 DJI Ryze Tello。

.NET UDP 编程

什么是 UDP

“UDP（用户数据报协议）是一个与IP 协议一起使用的长期协议，用于在传输速度和效率比安全性和可靠性更重要的场合下发送数据。 UDP 使用一个简单的、具有最小协议机制的无连接通信模型。 UDP 使用校验和保证数据完整性，使用端口号以区分数据发送方和接收方中不同的应用程序。它无需握手会话，即将不可靠的底层网络直接暴露给了用户的应用程序：不保证消息交付、不保证交付顺序也不保证消息不重复。如果需要网络接口层面的纠错功能，则应用程序可以使用为此目的设计的传输控制协议（TCP）或者流控制传输协议（SCTP）。”

在现场实时测控领域，如果有实时、抗干扰性、安全性等要求，都可以采用 UDP 传输数据。我想这也是 DJI Ryze Tello 为何使用 UDP 协议通信的原因。

C# 调用 UDP Client

在 System.Net.Sockets 下你可以通过类 UdpClient 来完成 UDP 协议的相关调用。 这是官方给我们的例子

UdpClient 类提供了在阻塞同步模式下发送和接收无连接 UDP 数据报的简单方法。 因为 UDP 是一种无连接的传输协议，所以在发送和接收数据之前不需要建立远程主机连接。 但是，您确实可以选择通过以下两种方式之一建立默认远程主机：

使用远程主机名和端口号作为参数创建 UdpClient 类的实例

创建 UdpClient 类的实例，然后调用 Connect 方法

您可以使用 UdpClient 中提供的任何发送方法将数据发送到远程设备。 使用 Receive 方法从远程主机接收数据。

用 .NET Polyglot Notebook 连接 DJI Ryze Tello

通过 Polyglot Notebook 可以完成 .NET 的交互式编程。在用 .NET 封装 DJI Ryze Tello SDK 之前我们可以用 Notebooks 连接 DJI Ryze Tello 做相关原型测试。

要连通 DJI Ryze Tello SDK ，需要通过 UDP 连通 192.168.10.1 以及端口 11111.

通过 C# 调用 UDPClient 连接的方式如下

string telloIP = "192.168.10.1";

int telloPort = 8889;

UdpClient udpClient = new UdpClient();

udpClient.Connect(telloIP,telloPort);

并封装好指令执行的方法

public  void Command(UdpClient udpClient,string cmd)
{

    Byte[] sendCmdBytes = null;
            
    sendCmdBytes = Encoding.UTF8.GetBytes(cmd);
      
    udpClient.Send(sendCmdBytes, sendCmdBytes.Length);
}

完成上面的设置，你就可以执行对应的指令完成控制 DJI Ryze Tello 的操作

Command(udpClient,"command");

Command(udpClient,"takeoff");

Command(udpClient,"land");

结合 .NET Polyglot Notebook 就可以完成对 DJI Ryze Tello 的操作以及相关技术测试。 以下视频是 Notebooks 控制 DJI Ryze Tello  的具体效果

.NET Notebooks 控制 DJI Tello

用 .NET MAUI 构建 DJI Ryze Tello 应用

.NET MAUI 是跨平台，跨设备的前端应用技术，开发团队使用一种编程语言 C# 就可以完成 iOS / Android / m