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CV陈智君
毕业于河海大学摄影测量与遥感专业,主要从事于室内定位与三维重建。
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ubuntu20.04(ros-noetic)编译cartographer出现undefined reference to `absl::lts_20211102问题的解决办法
最近需要在ubuntu20.04下编译cartographer,编译方法参照如下链接:Compiling Cartographer ROS — Cartographer ROS documentation在运行catkin_make_isolated --install --use-ninja后出现undefined reference to `absl::lts_20211102等系列问题,排查后发现是absl库在编译时没有使用c++17编译而导致的,为了解决这个问题:原创 2022-11-27 20:33:17 · 2943 阅读 · 1 评论 -
cartographer算法TimestampedTransform结构及Interpolate函数
TimestampedTransform结构指的是带有时间戳的变换矩阵,结构体如下所示:struct TimestampedTransform { common::Time time; transform::Rigid3d transform;};Interpolate函数的作用是计算两个TimestampedTransform之间某个时刻的TimestampedTransform,其中start指的是起始时刻的TimestampedTransform,end指的是终止时刻的Timest原创 2020-09-10 15:13:26 · 366 阅读 · 0 评论 -
Cartographer保存地图
Cartographer无法利用map_server保存地图,根据下面的步骤可以顺利的将地图保存起来:1、Finish the first trajectory. No further data will be accepted on it.rosservice call /finish_trajectory 02、Ask Cartographer to serialize its cu...原创 2018-11-15 11:35:42 · 3150 阅读 · 4 评论 -
windows下g2o_2d配置
(1)首先需要在windows下编译好g2o并安装好eigen;(2)添加g2o的环境变量,要分x86、x64,以及debug和release,需要提前编译好,我编译的时候生成了x86和x64两个版本,如下图 g2o-master与g2o-master_x4下b...原创 2018-11-29 17:31:59 · 1191 阅读 · 1 评论 -
倍加福r2000雷达驱动——pepperl_fuchs_r2000 driver
网址如下:http://wiki.ros.org/action/fullsearch/pepperl_fuchs_r2000?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22pepperl_fuchs_r2000%22原创 2019-01-17 15:24:18 · 5689 阅读 · 3 评论 -
AMCL 全局定位服务
调用命令 rosservice call /global_localization "{}"原创 2019-01-17 15:31:11 · 1990 阅读 · 0 评论