相机成像模型

      相机成像的过程就是世界坐标系向像素坐标系转换的过程，即：世界坐标系(3d)->相机坐标系(3d)->像平面坐标系(2d)->像素坐标系(2d)，经过这样一级一级的转换之后，物体在空间中的坐标即转换为在图像中的像素坐标。

四个坐标系的表示如下：

• 世界坐标系(Xw、Yw、Zw)
• 相机坐标系(Xc、Yc、Zc)
• 像平面坐标系(x、y)
• 像素坐标系(u、v)

1）世界坐标系(3d)->相机坐标系(3d)

    从世界坐标系到相机坐标系的转换是刚体变换，是旋转动作和平移动作的结果，如下所示：

                                                                      1）

2）相机坐标系(3d)->像平面坐标系(2d)

    相机坐标系到像平面坐标系的转换如下图所示：

根据相似三角形，点P在相机坐标系和像平面坐标系中的坐标满足如下关系：

                                                             2）

3）像平面坐标系(2d)->像素坐标系(2d)

      像素坐标是光在平面成像的一个模拟量，所以需要对成像平面上的像进行采样和量化，得到物体的像在像素平面上的坐标值。像素平面与成像平面之间，相差一个缩放和原点的平移。如下式所示，在u轴上放大了α倍，在v轴上放大β倍，原点平移c_x，c_y。

                                                                      3）

这里忽略了相机畸变的影响。

    融合式2）、3）得到相机坐标系到像素坐标的转化公式

                                                                4）

整理成齐次形式：

                                             5）

融合5）、1）得到：

     6）

即世界坐标到像素坐标的转换过程。