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原创 SLAM,SLAM+IMU的状态估计问题描述-个人理解
1、状态估计问题令状态变量为x = {x1、x2、x3...}观测变量为z = {z1、z2、z3...}状态估计问题等同于求解条件概率分布:P(x|z),在当前观测状态z下的状态x分布,也就是最可能的状态是什么由贝叶斯法则可知道:x = arg (max( p(z|x) ) )为最大似然估计,也就是似然估计的最大值,表示在哪种当前的状态x下最容易产生当前的观测;p(x)...
2018-09-09 22:40:12 3537
空空如也
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