poplar的专栏

论文：AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system三 检测器-单应矩阵和外参估计III DECTOR-C Homography and extrinsics estimation作者计算3∗33*33∗3的单应矩阵，该矩阵可以将齐次坐标形式的2D点从Tag坐标系转换到2D图像坐标系（猜测这里的Tag坐标系原点为标签正中心，右下分...

ApriTag2 检测方法论文:AprilTag 2: Efficient and robust fiducial detection系统提升了之前基于灰度图的二维码检测性能。检测到之后进行解码，看是否是有效的AprilTag目标。新方法可进一步减小假阳性率。A 经验总结在大多数情况下，部分闭合的标签检测很少使用。闭合标签一般都会有1个或者多个位错误，大多数使用者都不会对包含错误位的标签进...

本质矩阵本质矩阵建立的是同一个投影点在两个归一化成像平面上的齐次坐标间的约束，约束关系具体见下：paTEabpb=0p_a^TE_{ab}pb = 0paT​Eab​pb=0上式中的EabE_{ab}Eab​为本质矩阵，pa/b=[xa/bya/b1]Tp_{a/b} = [x_{a/b} y_{a/b} 1]^Tpa/b​=[xa/b​ya/b​1]T，表示相机归一化成...

哈希表初始化：struct uint64_zarray_entry **clustermap = calloc(nclustermap, sizeof(struct uint64_zarray_entry*));clustermap 是一个二维指针。哈希表可以理解为数组+链表，这里的数组大小便是nclustermap，每个数组存储一个链表的起始地址，链表中的每个元素类型是uint64_zar...