![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
APM/PX4
poplar1993
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
PX4和APM导航解算过程推导-24维状态EKF
PX4和APM的导航均基于Paul Riseborough编写的InertialNav组合导航算法,其基于扩展卡尔曼滤波算法(Extended Kalman Filters)进行融合解算(已开源),GitHub地址为: https://github.com/priseborough/InertialNav。下面对比较常见的24维状态估计的EKF算法进行详细推导。...原创 2020-07-18 23:27:51 · 2042 阅读 · 1 评论 -
无人机导航DCM姿态校正中的叉乘误差推导和理解
原创 2019-01-08 14:19:17 · 1075 阅读 · 0 评论 -
APM/PX4导航中的磁偏角量测雅各比矩阵H推导求解
APM/PX4中的EKF2中有涉及磁偏角的量测融合,就是以当前位置的磁偏角(可以查表,也可以预先输入)作为量测量进行状态估计的方法,在无GPS的时候该方法能对磁零偏误差进行一定程度上的估计。其量测雅各比求解如下,主要求解两项:1、相对地磁北magN分量的雅各比;2、相对地磁东magE分量的雅各比:...原创 2019-01-08 14:40:55 · 587 阅读 · 0 评论