APM/PX4中的EKF2中有涉及磁偏角的量测融合,就是以当前位置的磁偏角(可以查表,也可以预先输入)作为量测量进行状态估计的方法,在无GPS的时候该方法能对磁零偏误差进行一定程度上的估计。其量测雅各比求解如下,主要求解两项:
1、相对地磁北magN分量的雅各比;
2、相对地磁东magE分量的雅各比:
APM/PX4中的EKF2中有涉及磁偏角的量测融合,就是以当前位置的磁偏角(可以查表,也可以预先输入)作为量测量进行状态估计的方法,在无GPS的时候该方法能对磁零偏误差进行一定程度上的估计。其量测雅各比求解如下,主要求解两项:
1、相对地磁北magN分量的雅各比;
2、相对地磁东magE分量的雅各比: