HTN
HTN(Hierarchical Task Networks)是一个第三方的AI插件,可以用来替换UE内置的行为树。
官方文档:https://maksmaisak.github.io/htn/#/README
一种有趣的理解:把HTN图的连线理解成时间线,每一个分支代表一个时间分叉,计算每个分支的花费,然后选取最省的一条。
核心概念
- WorldState
世界状态 - Plan
计划、规划 - Cost
消耗、花费。据此来评估计划的优劣。 - Task
执行任务 - Planning
规划阶段。计算所有时间线的花销,然后选花销最小的那一条时间线(Plan)。 - Execution
执行阶段。 按照执行规划阶段选中的时间线执行任务。在执行的过程中可以进行计划检查(PlanRecheck),如果发现世界状态(WorldState)发生了影响计划继续执行的变化,可以取消当前计划的执行并重新规划(Replan)。
结构节点
- If
一个时间分叉 - Sequence
顺序执行 - AnyOrder
在规划阶段会尝试各种顺序,选取最小消耗的顺序 。 - Parallel
并行执行 - Prefer
有优先级 - Optional
可选的部分<