分层状态机学习

2021.8.24：组内同事分享了一个多状态的项目，其中用到了分层状态机的概念，蛮有兴趣的，前来学习一下

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决策方法：

有限状态机（Finite-State Machines）

分层状态机（Hierarchical Finite-State Machines）

行为树（Behavior Trees）

效用系统（Utility Systems）

目标导向型行动计划（Goal-Oriented Action Planners）

分层任务网络（Hierarchical Task Networks）

有限状态机
有限状态机是目前游戏AI中最常见的行为模型。状态机的代码简单又快速，使用上强大、灵活、计算开销小。
状态机的一个好处是可以可视化，如下图所示：

图中有四个状态：巡逻(patrol)，查看(investigate)，攻击(attack)，逃走(flee)，我们把实心圆当做初始状态。
简要过程：假设NPC士兵正在保卫他的阵地，当前状态为巡逻，当他听到什么动静时就会转到查看状态，跑到声音源去查看，如果看到敌人就转到攻击状态，如果没看到过一段时间又会回到巡逻状态。在攻击状态中如果血值低下就会进入逃跑状态。如果击败了敌人，又会回到巡逻状态。
状 态机状态类的一个主要结构如下，onEnter函数就相当于unity中的Start()函数，在类开始时调用，作为对旧状态的过度和