HTN简略笔记

最新推荐文章于 2024-07-25 23:57:45 发布
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分类专栏： Unreal 文章标签： ue4 ue5 unreal engine 5 unreal engine 4
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版权

HTN

HTN（Hierarchical Task Networks）是一个第三方的AI插件，可以用来替换UE内置的行为树。
官方文档：https://maksmaisak.github.io/htn/#/README

一种有趣的理解：把HTN图的连线理解成时间线，每一个分支代表一个时间分叉，计算每个分支的花费，然后选取最省的一条。

核心概念

  • WorldState
    世界状态
  • Plan
    计划、规划
  • Cost
    消耗、花费。据此来评估计划的优劣。
  • Task
    执行任务
  • Planning
    规划阶段。计算所有时间线的花销，然后选花销最小的那一条时间线（Plan）。
  • Execution
    执行阶段。 按照执行规划阶段选中的时间线执行任务。在执行的过程中可以进行计划检查（PlanRecheck），如果发现世界状态（WorldState）发生了影响计划继续执行的变化，可以取消当前计划的执行并重新规划（Replan）。

结构节点

  • If
    一个时间分叉
  • Sequence
    顺序执行
  • AnyOrder
    在规划阶段会尝试各种顺序，选取最小消耗的顺序 。
  • Parallel
    并行执行
  • Prefer
    有优先级
  • Optional
    可选的部分<
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专栏目录
HTN规划及其复杂度分析
05-08
为了克服经典状态空间规划中的状态空间的指数爆炸问题，研究者们提出了分层任务网络规划(HTN)技术。给出了HTN规划的形式表示，并给出了其操作语义，在此基础上讨论了HTN规划的复杂性，指出了HTN规划技术的优缺点所在。
UE4 HTN插件使用说明
jkchen's Haven
08-18 1505
介绍 HTN的优势就是可以对未来进行规划（全局最优、全局代价最小），所以可以轻松做到多个盒子和球，分别到达一次盒子和一次球，总时间最短这种事情 内部有一个Loop-Submit，相当于一个任务在规划时创建多个分支，会对每种分支进行代价计算 流程 计划制定：根据Task（可多次提交、通过worldstate剪枝）、复合节点（If等）、装饰器（通过worldstate剪枝）创建出很多个可选计划 计划选择：从中选择一个代价最小的计划进行执行 计划执行：一步一步执行计划，直到执行完毕或者计划不合法（任务失败
HTN框架介绍、开发心得
jkchen's Haven
07-19 8966
任务(Task) 任务分为两种，原始任务(Primitive Task) 和 复合任务(Compound Task)。 原始任务是一个可以直接执行的 操作(operator) ，例如移动到目标。 而复合任务则是有多种 实现方法(Method) 的任务，并且每种实现方法都是一个 任务集合(The set of tasks)，可以包含复合任务和原始任务，例如AttackEnemy（寻敌、移动、攻击…）。 多种实现方法之间进行选择，例如攻击可以近战和远程，如果距离比较远就使用远程攻击。 UE4 - 原始任务和UE
UE4 HTN插件源码解析
jkchen's Haven
08-23 1257
计划制定部分 总结 最小代价算法 UAITask_MakeHTNPlan内部有一个TArray<TSharedPtr<FHTNPlan>> Frontier，通过HeapPush和HeapPop维护小顶堆，每次都能取出代价最小的Plan进行拓展。 ACM入门算法，学名堆优化BFS，需要保证步长（即代价）非负。 由于每次选择最小代价方案，且代价非负，当堆首方案成功完成时，一定是所有方案中代价最小的之一（可能有其它相同的），也就是DoPlanning中的Planning succee
【游戏AI】HTN的概念和原理
weixin_43846751的博客
10-30 1106
本文是对资深游戏AI工程师Troy Humphreys所撰写的《Exploring HTN Planners through Example》一文关于HTN概念和原理部分的解读。
《游戏人工智能》学习笔记1——4 行为选择算法一览
WonderChaos的博客
02-08 3452
思维导图 文字版 4 行为选择算法一览 AI模型：感知-思考-行动。 实现NPC思考的算法有很多种，每种算法都有适用的场景。本章介绍几种业界最流行的行为选择（思考）算法 注：思考，也是上面提到的行为选择算法，即决策算法 有限状态机 FSM，Finite-State Machine 定义 状态 State 表示一个特定的行为或内部状态，同一时刻只有一个状态是激活的 状态迁移 State Transition .
TN、HTN、STN、FSTN、DSTN、CSTN、TFT、LCD 的区别
icifan的博客
07-20 1万+
DSTN(DoubleSTN)，双层STN，其中一层做驱动层，另外一层做补偿层，属于STN黑白化技术，和FSTN相比，对比度更高，且可以自行随温度补偿色散，实现宽温度范围的高对比度。和TN面板相比，8bit的面板可以提供16.7M色彩和大可视角度是该类面板定位高端的资本，但是价格也相对TN面板要昂贵一些，VA类面板又可分为由富士通主导的MVA面板和由三星开发的PVA面板，其中后者是前者的继承和改良。它包含了TN、STN、DSTN、TFT这些技术，也就是TN、STN、DSTN、TFT是液晶显示的不同分类。..
Galavant：基于HTN的AI的开放世界动作冒险游戏
02-06
Galavant：基于HTN的AI的开放世界动作冒险游戏
HTN
03-18
CARRA高血压项目 该项目的目的是评估小儿狼疮患者的高血压差异。 团队 庄主：Laura Lewandowski（NIH）战队：凯瑟琳·瓦扎纳（NIH），阿比吉特·达斯古普塔（ARAASTAT） 数据 该项目的数据通过Box共享。 目录 . ├── analysis ├── background ├── correspondence ├── data │ └── raw └── docs
HTN规划中面向多计划生成的顺序任务分解算法
05-08
文中提出了一种能够快速生成多个可行计划的回溯算法. 该算法采用分段回溯的计划生成机制,充分利用了求解过程中生成的局部解序列从而能够一次性地快速生成多个可行计划,为寻求优化的计划和进行计划的评估提供更为有效、灵活的支持.
SHTNPlanner：作为毕业项目创建的简单HTN Planner
02-06
适用于UE4的简单分层任务网络计划器 这是用于虚幻引擎4.25的HTN Planner的非常简单的实现。 该项目是一个毕业项目，其预期结果是要了解有关HTN视频游戏规划的更多信息。 这可能对其他人有帮助，因此您可以自己尝试并提出任何问题。 如果您不熟悉HTN Planning，那么这是一篇熟悉该概念的好文章： 目录 建立 要使用该插件，只需将文件夹Plugins/SHTNPlanner复制到您的Projects或Engines Plugins文件夹中，然后在您的项目中启用它。 文献资料 您将在下面找到在自己的项目中使用该插件的文档。 如果您发现有任何遗漏或有其他疑问，请随时给我发送消息。
UE4之HTTP请求
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UE4中的HTTP模块封装了libcurl的HTTP功能，很容易实现HTTP下载和上传功能，代码如下 class FHttpRequestTest { void Download(const FString& URL) { TSharedRef HttpReuest = FHttpModule::Get().CreateRequest(); HttpReuest->S...
unreal 虚幻引擎学习资料
D_Guco的专栏
03-21 2463
一 入门资料 1 最重要的学习途径，官方文档，这个一定要看 ：unreal 官方文档中文版 2 游戏蛮牛相关资料的整理 ：游戏蛮牛 - 手册 - 虚幻引擎4 | UnrealEngine4 二 深入了解虚幻底层原理 1 因为c++自身是没有垃圾回收的，所有虚幻4自己实现了一套垃圾回收机制 ：虚幻4垃圾回收剖析 2 同样c++自身也没有类似于java，go等语言的反射系统...
UE4：AI‘s MoveTo——代码分析
jkchen's Haven
09-06 3151
路径寻找 void UGameplayTask::PerformActivation() void UAITask_MoveTo::Activate() void UAITask_MoveTo::ConditionalPerformMove() void UAITask_MoveTo::PerformMove() FPathFollowingRequestResult AAIController::MoveTo(const FAIMoveRequest& MoveRequest, FNavPathS
游戏人工智能开发之6种决策方法
wolf96的专栏
09-09 1万+
人工智能遵循着：感知->思考->行动 决策方法：有限状态机（Finite-State Machines），分层状态机（Hierarchical Finite-State Machines），行为树（Behavior Trees），效用系统（Utility Systems），目标导向型行动计划（Goal-Oriented Action  Planners），分层任务网络（Hierarchical
UE4调试UE4Editor-Cmd.exe
sinat_23135151的博客
07-25 293
EnginePath%\Binaries\Win64\UE4Editor-Cmd.exe %ClientPath%\%ProjectName%.uproject -run=HotPatcher {其它参数}在调试器中，下图【1】处，选择工程，然后在【2】处，修改为上面的命令。当然，前面的UE4Editor-Cmd.exe不用写在Program arguments处，因为它其实在图2处配置了，鼠标悬停可见其值。然后，断点在你想要调试的地方，就可以Debug了。
UE5 C++跑酷练习（Part2）
m0_64217692的博客
07-23 590
一.首先GameMode里有Actor数组，组装直线路，和左右路。
UE5+OpenCV配置（Windows11系统）
最新发布
GFCLJY的博客
07-25 1036
因为需要在UE5中使用OpenCV这些工具进行配置，所以在网络上参考借鉴一些资料进行配置。查询到不少的资料，最后将其配置成功。在这里顺便记录一下自己的配置成功的过程。
G156HTN01.0 TFT-LCD模块规格详细解析
"G156HTN01.0数据手册是一份关于15.6英寸FHD TFT-LCD显示屏的技术规格文档，该屏幕采用LED背光系统，分辨率1920x1080，支持16:9宽高比和262k颜色（RGB 6位数据驱动器）。接口兼容eDP（嵌入式DisplayPort）标准。文档...
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