懒猫答疑 | KAREL程序中手势信号的使用

​问题缘由

TP程序中可使用宏程序实现一条指令控制机械手开关，那KAREL程序中有对应的解决方法吗？

懒猫答疑

KAREL程序中可以通过调用TP程序或宏程序实现上述方式，但其实KAREL中对这种类型的控制也是有对应的指令，只不过这个指令只针对于RDO[1]至RDO[4]，也就是TP程序中RO[1]至RO[4]，而这几个机器人RO通常控制机器人的内部电磁阀，也就实现了一条指令控制机器人外部机械手的打开或者关闭，当然如果您连接了其他的设备，这种方式也是可以的，只是控制对象发生了变化而已。

解决思路与方法

OPEN HAND num

该内建函数用于将RDO成对进行控制，若num为1，则RDO[1]为ON，RDO[2]为OFF；若num为2，则RDO[3]为ON，RDO[4]为OFF，如下图所示：

CLOSE HAND num

该内建函数也是RDO成对进行控制，但其执行结果与OPEN HAND相反，例如当num为1时，则RDO[1]为OFF，RDO[2]为ON；若num为2，则RDO[3]为OFF，RDO[4]为ON。在外部气爪气路连接正确的情况下，若OPEN HAND可实现气爪的打开，则CLOSE HAND就可实现气爪的关闭，如下图所示：

RELLAX HAND num

该内建函数则是同时将对应的RDO[n]置位OFF状态，如下图所示：

那如果OPEN/CLOSE/RELAX HAND函数的控制对象大于2又会发生什么呢？很简单，看看报警一览就知道了……

更多相关内容，请查阅本课程配套教材~

好书推荐