wamdell-CSDN博客

原创 2.1 特征检测-harris角点检测算子

harris角点检测算子1. 定义2. 参考：1. 定义harris角点检测算子的指导思想：特征点具有局部差异性。2. 参考：1.Harris角点检测算法2.Harris角点检测原理及C++实现

2021-03-06 23:16:32 174

特征点检测、描述与匹配1. 特征点1.1 定义1.2 选择要求1.3 好的角点的指标1.3 检测方法2. 描述子3. 匹配1. 特征点1.1 定义图像特征点定义：指图像灰度值发生剧烈变化的点或者在图像边缘上曲率较大的点。其中slam中特征点定义：指在相机视角发生变化后依然保持对应关系不变的点。所以slam中所使用的特征点的定义相比于图像特征点定义更加严格。1.2 选择要求差异性(可检测)：特征点应该呈现有别于非特征点的明显特征；重复性(可匹配)：对应同一三维点的特征点应该在不同视角中被重

2021-03-06 23:16:13 190

原创成像系统--3.镜头

镜头1.综述2.镜头参数2.1 镜头空间分辨率作用原理测试方法几个概念的区别2.2 焦距2.3 最大像面、视场/视场角2.4 景深2.5 光圈1.综述机器视觉成像系统使用的镜头通常由凸透镜和凹透镜结合设计而成。单个凸透镜或凹透镜是进行光束变换的基本单元。凸透镜可对光线进行汇聚，也称为会聚透镜或正透镜。凹透镜对光线具有发散作用，也称为发散透镜或负透镜。两种透镜成像均遵循高斯成像公式，通过把它们结合使用，在校正各种像差和失真后，设计出具有不同结构和技术指标的复合镜头系统2.镜头参数2.1 镜头空间

2021-03-05 13:39:46 1794

转载 C/C++中extern关键字详解

目录1.作为extern关键字1.1 例程1.2 extern 和 static1.3 extern 和 const2.作为extern "C"关键字参考文档：1.(https://www.cnblogs.com/yuxingli/p/7821102.html)2.(https://www.cnblogs.com/libing64/p/3219191.html)3.(https://www.cnblogs.com/xiangtingshen/p/10980055.html)extern的基本作用

2021-03-03 20:31:22 257 1

原创 c++指针

c++指针1. 指针与引用的区别与联系2. 指针数组1. 指针与引用的区别与联系参考:1.C++指针和引用及区别2.C++引用一句话总结：指针是一个变量，其值为另一个变量的地址；而引用是变量的别名(变量名)，也就是说，它是某个已存在变量的另一个名字。当声明一个变量的时候，计算机会将指定的一块内存空间和变量名进行绑定。例如：int x = 5; 则为将5赋值于名字叫做x的类型为int的内存空间，其本质是将值5赋值到一块内存空间，而这个内存空间名叫做x。变量在内存中的操作其实是需要经过2个

2021-02-24 23:28:05 81

原创 ubuntu常用命令总结

目录包的查找与安装包的删除软件版本切换包的查找与安装dpkg --list 用来列出所有的安装包dpkl -L libname 查找libname的所有安装文件apt-cache search libname ，查找相关包apt-cache show libname，显示软件包的详细信息apt-get install libname,安装包的删除软件版本切换sudo update-alternatives --config c++...

2021-02-20 18:07:51 99

原创 shape from shading

shape from shading一. shape from X　算法二.shape from shading(SFS)　算法三.一个问题一. shape from X　算法定义：从单目二维图像恢复三维信息的技术.其中，X可以是光度立体（stereo）、运动（motion）、纹理（texture）和阴影（shading）．具体分类如下：１．从光度立体恢复形状的方法(Shape from Photometric Stereo) 原理：从一系列不同光照条件下采集的图像中恢复场景中目标表面朝向（即

2020-11-05 12:45:56 7238 3

原创机器视觉综述

目录1.定义2.架构3.开发流程1.定义机器视觉是研究如何通过光学装置和非接触式传感器自动地接收、处理真实场景的图像，以获得所需信息或用于控制机器人运动的学科。2.架构机器视觉系统通常包含光源、光学传感器、图像采集设备、图像处理设备、机器视觉软件、辅助传感器、控制单元和执行机构等，这些软硬件联动共同完成机器视觉系统承担的任务。具体结构信息如下图：2.1 光源光源是机器视觉系统的重要组成部分，它作为辅助成像设备，为机器视觉系统的图像获取提供足够的光线。2.2 摄像机光

2020-10-24 14:05:35 1513

原创 Marching Cubes算法

marching cube算法解析一．综述二．背景知识2.1 体素(voxel)2.2 等值面三．算法原理四．实现五．总结六．附录一．综述定义：　　Marching cubes是一种计算机图形算法，用于从体素中提取等值面的多边形网格。由Lorensen和Cline发表在1987年的SIGGRAPH proceedings上．　　该算法的应用主要涉及医学可视化，如CT和MRI扫描数据图像，以及使用通常称为元数据库或其他元数据库的特殊效果或三维建模。marching cubes算法用于3d，该算法的

2020-10-20 22:50:04 1928

原创使用cmake构建VS工程并进行工程管理

文章目录１．综述２．具体实施过程2.1 管理所有库的.dll2.2 管理所有依赖库的cmake_module2.3 工程构建１．综述在windows平台进行c++项目构建时，会采用vs的IDE集成开发环境．针对添加项目所依赖的第三方库通常我们的做法是：　　１．下载相关第三方库，添加库的dll文件到系统环境变量；　　２．重启电脑，使环境变量生效；　　３．打开vs工程，添加项目所依赖的库的头文件路径，库文件路径以及库名称；　　４．重复步骤３配置debug/release环境；此方法的不利之处：　

2020-09-25 20:41:43 1438

原创 BundleFusion论文解析

BundleFusion论文解析一.创新点二.框架处理流程三.各模块详解1. 特征一致性策略1.1 稀疏一致性：1.2 稠密一致性(根据稀疏一致性得到的位姿关系，通过以下方式进行特征优化与检测)：2. 分层优化策略2.1 local Intra-Chunk Pose Optimization2.2 per-Chunk keyframes3. 建立局部/全局优化目标函数4. 优化目标函数求解策略四.算法不足及改进意见参考链接：BundleFusion解析一.创新点采用space-then-dense的

2020-09-06 22:28:03 2722 1

转载 C++STL编程入门

作为C++标准不可缺少的一部分，STL应该是渗透在C++程序的角角落落里的。STL不是实验室里的宠儿，也不是程序员桌上的摆设，她的激动人心并非昙花一现。本教程旨在传播和普及STL的基础知识，若能借此机会为STL的推广做些力所能及的事情，到也是件让人愉快的事情。　　1 初识STL：解答一些疑问　　1.1 一个最关心的问题：什么是STL　　"什么是STL？"，假如你对STL还知之甚少，那么

2016-05-10 13:27:20 410

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