成像系统--3.镜头

1.综述

   机器视觉成像系统使用的镜头通常由凸透镜和凹透镜结合设计而成。单个凸透镜或凹透镜是进行光束变换的基本单元。凸透镜可对光线进行汇聚，也称为会聚透镜或正透镜。凹透镜对光线具有发散作用，也称为发散透镜或负透镜。两种透镜成像均遵循高斯成像公式，通过把它们结合使用，在校正各种像差和失真后，设计出具有不同结构和技术指标的复合镜头系统

2.镜头参数

2.1 镜头空间分辨率

作用

   镜头分辨率表示它的空间极限分辨能力。

原理

  如果从信号处理的角度来看，任何非周期图像信号都可以被看作周期图像（或子图像）的叠加，而任何周期图像又都可以被分解为亮度按正弦变化的图形的叠加。因此，通过研究镜头对亮度按正弦变化图形的反应，就可以研究镜头的性能和分辨率。

测试方法

   常用拍摄正弦光栅的方法来测试。
  正弦光栅就是亮度按照正弦变化的图像，如下图所示。其中栅格黑白相间，可把黑色看作正弦波谷，把白色看作正弦波峰。正弦光栅中一对相邻黑线和白线称为一个线对（linepair，lp），它所占据的长度被定义为正弦光栅的空间周期，单位是毫米。正弦光栅空间周期的倒数就是空间频率（spatial frequency），它表示每毫米内的线对数，单位是线对／毫米（lp/mm）。

  通过拍摄正弦光栅，研究镜头每毫米内能分辨的线对数，就可以获知镜头的分辨率。镜头分辨率越高，则说明其每毫米内能分辨的线对数越多。对于机器视觉系统设计来说，只需要查询镜头参数表即可获知其分辨率。

几个概念的区别

1.相机像素分辨率
  相机像素分辨率是指相机传感器上纵横方向上的像素数。

2.相机空间分辨率
  相机的空间分辨率表示它的空间极限分辨能力。根据相机奈奎斯特定律，相机要想恢复空间图像，必须至少使用2个像素来表示图像的最小单元。如果用研究镜头的空间分辨率类似的方法来研究相机空间分辨率，则正弦光栅中的每对线需要至少2个像素来表示。由此，可以通过像素的物理大小来计算相机的空间分辨率。
  eg：例如，某相机的像素物理大小为8.4μm×9.8μm，则相机在横纵方向上的空间分辨率为：

3.成像系统空间分辨率
  对于镜头和相机构成的成像系统来说，整个系统的空间分辨率取镜头和相机空间分辨率的最小值。
  例如，在上述例子中，在相机已经选好的情况下，最好选择分辨率大于59.53lp/mm的镜头。
  如果镜头的空间分辨率比相机的空间分辨率小，则说镜头可以分辨单个线对的能力要比相机识别的单个线对的能力弱。也就是说极限情况下，镜头传给相机的图像不清晰，因此只有镜头的空间分辨率大于相机的空间分辨率时，才能确保成像系统的空间分辨率最佳。

4.成像系统分辨率
  在机器视觉系统设计时，我们经常所说的系统分辨率并不是指系统对线对的空间极限分辨力，而是指系统可以识别检测目标中最小特征的能力。
成像系统分辨率公式如下(具体推导过程见文章：成像系统)：

  例如，如果成像系统的水平方向上视场为0.9m，相机在水平方向上的像素数为720，则在代表最小特征的像素数为2时，系统分辨率为2.5mm，每像素代表长度1.25mm。

2.2 焦距

  焦距是指无限远处目标在镜头的像方所成像位置到像方主面的距离。焦距体现了镜头的基本特性：即在不同物距上，目标的成像位置和成像大小由焦距决定。
  市面上常见的镜头焦距大小包括6mm、8mm、12.5mm、25mm以及50mm等。对机器视觉成像系统来说，工作距离就是成像系统中所说的物距。由于视觉成像系统模型(具体推导过程见文章：成像系统的假定条件)是工作距离相对于镜头焦距为无限远，因此一般在镜头的产品参数中都会说明其最小工作距离。当相机在小于该最小工作距离的环境下工作时，就会出现图像失真，影响机器视觉系统的可靠性。

2.3 最大像面、视场/视场角

  最大像面、视场／视场角都是用来衡量镜头成像范围的关键参数。
  最大像面是指镜头能支持的最大清晰成像范围（常用可观测范围的直径表示），超出这个范围所成的像对比度会降低而且会变得模糊不清。最大像面是由镜头本身的特性决定的，它的大小也限定了镜头可支持的视场的大小。
  镜头的视场就是镜头最大像面所对应的观测区域。
  视场角是视场的另一种表述方法，似人眼“视角”的意义。视场角等于最大像面对应的目标张角。通常，在远距离成像系统中，例如望远镜、航拍镜头等场合，镜头的成像范围均用视场角来衡量。而近距离成像中，常用实际物面的直径（即幅面）来表示。

2.4 景深

2.5 光圈