1.综述

1. 特征点

1.1 定义

   图像特征点定义：指图像灰度值发生剧烈变化的点或者在图像边缘上曲率较大的点。其中slam中特征点定义：指在相机视角发生变化后依然保持对应关系不变的点。所以slam中所使用的特征点的定义相比于图像特征点定义更加严格。

1.2 选择要求

1. 差异性(可检测)：特征点应该呈现有别于非特征点的明显特征；
2. 重复性(可匹配)：对应同一三维点的特征点应该在不同视角中被重复检测到；

1.3 好的角点的指标

1. 检测出图像中“真实”的角点；
2. 准确的定位性能；
3. 很高的重复检测率；
4. 噪声的鲁棒性；
5. 较高的计算效率；

  所以通过这些指标，可以作为检验所选特征点对当前应用环境的效果。

1.3 检测方法

1. 人工设计的检测算法，eg：sift，harris，fast等；
2. 基于深度学习的方法；
3. 场景中的人工标记点，eg：二维码等

2. 描述子

3. 匹配