KWP2000学习一

简介

  KWP2000（Keyword Protocol2000）是欧洲汽车领域广泛使用的一种车载诊断协议标准，该协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足E-OBD（EuropeanOn BoardDiagnose）标准。KWP2000最初是基于K线的诊断协议，由于K线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，‍使得K线无法满足日趋复杂的车载诊断网络的需求。而CAN网络（ControllerArea Network‍）由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达1Mbps）和灵活可靠的通讯方式，在车载网络领域广受青睐，越来越多的汽车制造商把CAN总线应用于汽车控制、诊断和通讯。

项目特定的kw2000服务的子组件：
      
  
外部通信软件由两部分组成:
• Communication handler
• Command Interpreter
        
  

报文结构：

     
一个报文包含： 报文头、数据域、校验和
每个字节在该报文结构中包含：1 开始位、8 数据位（最低有效位开始）、1 停止位
        

（1）字节是可选的，取决于报文格式字节
（2）服务标识是数据域的一部分
     
Format byte - Fmt：包含2 bits地址信息和6 bits长度信息。
    

A1	A0	L5	L4	L3	L2	L1	L0

   
Target address byte - Tgt: 目的地址信息
     
Source address byte - Src：源（传输设备）地址信息，是一个物理地址，此字节是可选的(总是与目标地址字节一起使用)，并且仅在多节点总线拓扑上是必需的。对于点到点的连接，可以省略它。
    
Target and Source address bytes
    

Byte	Tester -> ECU	ECU -> Tester
Target address	ECU address (0x10)	Tester address (0xXX)
Source address	Tester address (0xXX)	ECU address (0x10)

    
Length Byte - Len：如果头字节(L0到L5)的长度设置为零，则提供此字节。它允许单元传输数据域超过63字节的报文。低于63的可能被省略。
     
Data Bytes：数据域可能包含63字节或255字节的信息，取决于长度信息。第一个字节是服务标识，根据所选择的服务，后边可能紧跟着参数和数据。
    
Data byte information

Sld	Service Identification byte
Data	Data bytes max 254

   
Checksum: 校验和。
    

服务概述

    
支持诊断模式
    

DM [Hex]	Diagnostic Mode (DM)	Security access required?	Security access Mode [hex]
81	Default Mode	NO
82	End Of Line Upload Mode	YES	0x01 / 0x02
83	End Of Line Download Mode	YES	0x03 / 0x04
85	ECU Programming Mode	YES	0x07 / 0x08
86	ECU Development Mode	YES	0x09 / 0x0A
87	ECU Adjustment Mode	YES	0x0B / 0x0C
88	EOL VehicleUpload Mode	YES	0x11 / 0x12
89	EOL VehicleDownload Mode	YES	0x13 / 0x14
90	EOL Vehicle Customer Service Upload Mode	YES	0x15 / 0x16
91	EOL Vehicle Customer Service Download Mode	YES	0x17 / 0x18
92	EOL End Customer Service Uoload Mode	YES	0x19 / 0x1A
93	EOLEndCustomerServiceDownloadMode	YES	0x1B / 0x1C

   
部分服务列表
    

诊断服务名称	请求码（十六进制）	诊断服务名称	请求码（十六进制）	诊断服务名称	请求码（十六进制）
startCommunication	81	securityAccess	27	Read Status Of Diagnostic Trouble Codes	17
stopCommunication	82	readEcuIdentification	1A	Read Diagnostic Trouble Codes By Status	18
accessTimingParamerters	83	ecuReset	11	clearDiagnosticInformation	14
CommunicationControl	28	readDataByLocalIdentifier	21	readFreezeFrameData	12
startDiagnosticSession	10	readMemoryByAddress	23	requestUpload (read Flash)	35
Control Diagnostic Trouble Codes Setting	85	requestDownload (write Flash)	34	transferData	36
requestTransferExit	37	writeMemoryByAddress	3D	writeDataByLocalIdentifier	3B

    
   
KWP 请求报文
   

Data byte	Parameter name	Hex value	Mnemonic
#1	Diagnostic service name	$xx	SID
#2	Request parameter #1	$xx	PARAM1（参数1）
#3 to #n	Other request parameters	$xx	PARAMn（参数2）

 
KWP 积极响应（positive response）
 

Data byte	Parameter name	Hex value	Mnemonic
#1	Diagnostic service name OK	SID + $40	SID OK
#2	Response parameter #1	$xx	RES1
#3 to #n	Other response parameters	$xx	RESn

 
KWP 消极响应（negative response）
 

Data byte	Parameter name	Hex value	Mnemonic
#4	Negative response	$7F	NR
#5	Code of service received by ECU	$xx	SID
#6	Negative response code	$xx	RC

 
negative response code table
 

Hex	Definition of Response Code	Mnemonic
00	reservedByDocument 此值不应用作响应代码。	RBD
10	generalReject 服务被拒绝，但是ECU没有指定拒绝的原因	GR
11	serviceNotSupported 不支持请求的服务	SNS
12	subFunctionNotSupported-invalidFormat 请求报文的参数或格式不匹配，此响应代码不影响通信计时!	SFNS-IF
21	busy-RepeatRequest 已接收请求，但未在最大响应时间内完成操作	BRR
22	conditionsNotCorrectOrRequestSequenceError 未满足先决条件，可能序列请求顺序错误。	CNCORSE
23	routineNotCompleteOrServiceInProcess 正在执行，还未完成	RNCOSP
31	requestOutOfRange 发现越限的值	ROOR
33	securityAccessDenied-securityAccessRequested 安全策略不满足，访问被拒绝	SADSAR
35	invalidKey 密钥不匹配	IK
36	exceedNumberOfAttempts 客户端试图获取比允许的更多的安全访问次数，失败。	ENOF
37	requiredTimeDelayNotExpired 在服务器需要的时间超时后，发起请求。	RTDNE
40	downloadNotAccepted 由于某些故障不能完成下载。	DNA
41	improperDownloadType ECU不支持请求下载数据的类型	IDT
42	canNotDownloadToSpecifiedAddress 不能识别可用的下载地址	CNDTSA
43	canNotDownloadNumberOfBytesRequested 不能识别可用的下载字节数	CNDNOBR
50	uploadNotAccepted 由于某些故障条件不能完成上传	UNA
51	improperUploadType不支持上传类型	IUT
52	canNotUploadFromSpecifiedAddress 不能识别可用的上传地址	CNUFSA
53	canNotUploadNumberOfBytesRequested 不能识别可用的上传字节数	CNUNOBR
77	blockTransferDataChecksumError 校验和不一样	BTDCE
80	serviceNotSupportedInActiveDiagnosticMode 在当前活动的诊断模式中，服务器(ECU)不支持所请求的服务。	SNSADM
81-8F	reservedByDocument 此值不应用作响应代码。	RBD
90-9F	vehicleManufacturerSpecific 这一范围的值是预留给汽车制造商的特定用途。	VMS
FA	checksumError	an application-RAM or flash-EPROM checksum error.
FB	ECUErasingFlash ECU当前正在擦除flash-EPROM。	RC_ERASE
FC	ECUProgrammingFlash ECU目前正在为flash-EPROM编程。	RC_PROG
FD	erasingError 擦除flash-EPROM出错。	RC_ERER
FE	programmingError flash-EPROM编程出错。	RC_PRERR
FF	reservedByDocument 此值不应用作响应代码。	RBD