模仿学习 (Imitation Learning) 原理与代码实例讲解

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于 2024-06-25 00:59:32 首次发布
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模仿学习 (Imitation Learning) 原理与代码实例讲解

文章目录

1.背景介绍

模仿学习（Imitation Learning，IL）是一种机器学习方法，旨在通过模仿专家的行为来训练智能体。与传统的强化学习不同，模仿学习不需要明确的奖励函数，而是通过观察和模仿专家的行为来学习策略。这种方法在机器人控制、自动驾驶、游戏AI等领域有广泛应用。

模仿学习的核心思想是通过专家示范的数据来训练模型，使其能够在相似的环境中执行类似的任务。模仿学习的优势在于可以快速收敛，尤其在奖励函数难以设计或环境复杂的情况下，模仿学习提供了一种有效的解决方案。

2.核心概念与联系

2.1 模仿学习的基本概念

模仿学习主要包括以下几个基本概念：

  • 专家示范（Expert Demonstration）：专家在特定任务中的行为数据，通常包括状态、动作对。
  • 策略࿰
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Imitation Learning原理与代码实例讲解
AGI×大数据，开启智能时代的认知跃迁；解码AGI，赋能数据驱动的智能革命。
07-01 127
行为复制：学习者试图复制教师的行为序列，即观察教师在不同状态下的行动选择。策略拟合：通过统计方法或机器学习模型拟合教师行为的规律，形成一个策略或模型，以便在新状态下做出相应的行动。模仿学习在加速学习过程、复用现有知识、提升系统适应性方面展现出巨大潜力，尤其是在缺乏明确奖励信号或难以构建精确策略的任务中。
imitation:模仿学习算法的干净PyTorch实现
04-29
模仿学习基准实施 该项目旨在提供模仿学习算法的清晰实现。 目前，我们已经实现了行为克隆， （带有综合示例），和。 安装： 安装PyPI版本 pip install imitation 安装最新的提交 git clone http://github.com/HumanCompatibleAI/imitation cd imitation pip install -e . 可选的Mujoco依赖性： 请按照说明在安装 。 CLI快速入门： 我们提供了几个CLI脚本作为imitation实现的算法的前端。 这些使用进行配置和复制。 从examples / quickstart.sh中： # Train PPO agent on cartpole and collect expert demonstrations. Tensorboard logs saved in `quickstar
IRLTutorial:我的逆强化学习教程的示例代码
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逆向强化学习教程 这是有关使用逆向强化学习（IRL）的项目。 它也包括BURLAP代码库的快照，因为我必须对BURLAP进行一些更改才能创建IRL框架。
Imitation Learning（模仿学习）和 Reinforcement Learning（强化学习）的对比
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03-26 384
模仿学习从数据（专家示范， expert demonstration）中进行学习，而强化学习是通过与环境的不断交互进行学习。如果需要探索新策略或数据稀缺，选择 RL 或混合方法（如 Imitation + RL）。使用专家策略（如人类操作）生成一批示范数据（State-Action 对）。需要大量环境交互，且奖励函数的设计直接影响最终效果（如稀疏奖励问题）。如果专家数据丰富且环境交互成本高（如真实机器人），优先选择模仿学习；需要设计奖励（如抓取成功+1，掉落-1），并让机器人反复尝试抓取。
【学习强化学习】十三、模仿学习介绍
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03-12 5174
文章目录参考资料1. 模仿学习概述2. 行为克隆2.1 行为克隆缺点缺点1：观测非常有限缺点2：机器会完全模仿专家的行为缺点3：训练数据跟测试数据不匹配2. 逆强化学习2.1 概述2.2 奖励函数2.2 IRL vs GAN3. 第三人称视角模仿学习4. 练习4.1 keywords 参考资料 https://datawhalechina.github.io/easy-rl/#/chapter11/chapter11 1. 模仿学习概述 模仿学习（imitation learning，IL）又叫做示范学习（
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10-23 2089
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Imitation Learning
志远的博客
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Imitation Learning，也被称作learning from demonstration 或者 apprenticeship learning。针对的是没有回报的场景。 文章目录1. 介绍Imitation Learning2. Behavior CloningInverse RL 1. 介绍Imitation Learning 在 Imitation learning 里面，你有一些 expert 的 demonstration，那 machine 也可以跟环境互动，但它没有办法从环境里面得到
模仿学习（Imitation Learning）
08-22
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模仿学习Imitation Learning最新论文2018
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imitation-learning:模仿学习算法
04-23
深度模仿学习的语用观察 模仿学习算法（使用PPO ）： 美国广播公司 AIRL 公元前 钻头 童话 盖尔 GMMIL nn-PUGAIL PWIL 红色 python main.py --imitation [AIRL|BC|DRIL|FAIRL|GAIL|GMMIL|PUGAIL|RED] 选项包括： 仅状态模仿学习： --state-only 吸收状态指示器 --absorbing R1梯度正则化 ：-- --r1-reg-coeff 1 （默认值） 结果 PPO 火车 测试 航空 火车 测试 公元前 火车 测试 钻头 火车 测试 公平 火车 测试 盖尔 火车 测试 吉米 火车 测试 nn-PUGAIL 火车 测试 红色的 火车 测试 致谢 @ikostrikov （ https://github.com/ikostrikov
模仿学习论文　One-Shot Imitation Learning .Yan Duan
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基于生成对抗网络的模仿学习，假设存在一个专家智能体，其策略可以看成最优策略，我们就可以通过直接模仿这个专家在环境中交互的动作数据来训练一个策略，并不需要用到环境提供的奖励信息。生成对抗模仿学习GAIL实质上就是模仿了专家策略的占用度量，即尽量使得策略在环境中的所有状态动作对(s,a) 的占用度量和专家策略的占用度量一致。占用度量表示状态动作对(s,a) 被访问到的概率。
模仿学习（Imitation Learning）概述
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07-07 2万+
什么是模仿学习呢？简单来说，模仿学习（Imitation Learning），就是要训练机器能够复制人类的连续动作，进而达到模仿的目的。其实，Imitation Learning的实用性很高，假设今天有一个训练场景，你不知道该怎么定奖励值（reward），但是你可以收集到专家的示范数据（expert demonstration data），你就可以考虑用Imitation Learning这个方法。因此，模仿学习也被寄予很高的期待，成为下一代强人工智能的关键技术。......
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【代码】动手学强化学习 第 15 章 模仿学习 训练代码。
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### 模仿学习的概念 模仿学习是一种机器学习方法，通过让模型观察专家执行任务的过程来学习如何完成该任务。具体来说，在行为克隆中，给定专家演示的数据被划分为状态-动作对，这些对被视为独立同分布的例子，并最终应用于监督学习框架下[^4]。 对于逆强化学习部分，这是一种特殊的模仿学习形式，其目标是从观测到的行为数据中推断出奖励函数。这不同于传统的强化学习设定，后者通常假设已知环境动态和即时奖励信号；而在逆强化学习里，则试图从未标记的状态转移序列恢复隐含的目标或偏好结构[^2]。 ### 应用实例 #### 自动驾驶领域 在自动驾驶汽车的研发过程中，模仿学习扮演着重要角色。车辆控制系统可以通过分析人类驾驶员的操作模式来进行训练，从而实现更自然流畅的行驶体验。例如，利用大量的行车记录视频作为输入源，系统能够学会处理各种交通状况下的决策制定过程，像变道、转弯以及应对突发情况等复杂操作都可以借助这种方式获得改进[^3]。 #### 游戏AI开发 除了现实世界的物理运动控制外，模仿学习同样适用于虚拟环境中游戏角色的动作规划。开发者可以收集顶尖玩家的游戏录像片段并将其转换成可供算法解析的形式，进而使计算机生成的角色具备接近甚至超越人类水平的表现力。这种方法不仅限于简单的重复性任务模拟，还可以扩展至策略思考层面，帮助构建更加智能化的人工对手或者队友单位[^1]。 ```python def imitation_learning_algorithm(expert_demonstrations): """ A basic framework of an imitation learning algorithm. Args: expert_demonstrations (list): List containing tuples with states and actions from experts. Returns: trained_model: Trained model that mimics the behavior demonstrated by experts. """ # Convert demonstrations to a dataset suitable for training data = [(state, action) for state, action in expert_demonstrations] # Train using supervised learning techniques trained_model = train_supervised(data) return trained_model def inverse_reinforcement_learning(demonstration_sequences): """ An outline for implementing inverse reinforcement learning. Args: demonstration_sequences (list): Sequences of observed behaviors without explicit rewards. Returns: reward_function: Estimated reward function based on given sequences. """ # Estimate underlying preferences or objectives behind provided trajectories reward_function = estimate_rewards_from_trajectories(demonstration_sequences) return reward_function ```
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