ROS功能包创建+话题通信实现

功能包创建

catkin_create_pkg pkg_name std_msgs rospy roscpp
// std_msgs  rospy roscpp为相关依赖

话题发布者

一般包含如下要素:

1. ROS节点初始化
2. 创建节点句柄
3. 穿件publisher
4. 设置循环频率

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "string_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String; chatter为话题名，
    // 1000表缓冲区大小
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

还需要在CMakeLists.txt中编译
在CMakeLists中的install上方添加

1. 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
2. 设置链接库

add_executable(string_publisher src/string_publisher.cpp)
target_link_libraries(string_publisher ${catkin_LIBRARIES})

其完整代码如下:

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#