uranus_guan的专栏

总结一年来，我用预积分解决实际问题，走过的路，得出的结论是，一定要把公式推明白，一定要把看代码看明白，如果是深入研究，达到熟练，建议大家还是看看GTSAM，老外多数用这个代码，这个代码好不好，姑且不论，我感觉实际可以说明问题。其实，国内所写的预积分方面的代码，也许大家感到困惑为啥有人能应用这个预积分在短时间内把代码写好，为大家所熟知，都是参考这个写的，都有这里面代码的影子。大家模仿人家先写写，一定...

　 今年抽空研究了一下VIO，惯导和视觉融合分松耦合和紧耦合，目前主要用紧耦合，主要原因就是因为准，紧耦合一共有二种方式，基于滤波和基于优化的方法，基于滤波的有msckf，基于优化的开源代码主要有okvis，orbslam2+imu(VIORB)，vins。通过相关论文发现，其实就算法而言开山之作是OKVIS, Foster，orbslam2，等相关论文。其中Foster的论文适合学习，非常...

经过对微软最新的Kinect for Azure的测试发现，虽然，微软标准该产品深度相机的测量范围是0-4.5米（具体的大家需要看手册，我有点忘了），但是实际上可以测量到10米，9.5处误差在0.05米，或者更低。以前用过奥比的深度传感器，虽然标准8米但是实际根本用不了8米那，在8米处误差非常大。另外产品深度相机的像素高达100万，目前已知世界上最高像素的tof深度相机，像素也是最小的，...