学习IMU预积分最好的途径是什么？

总结一年来，我用预积分解决实际问题，走过的路，得出的结论是，一定要把公式推明白，一定要把看代码看明白，如果是深入研究，达到熟练，建议大家还是看看GTSAM，老外多数用这个代码，这个代码好不好，姑且不论，我感觉实际可以说明问题。其实，国内所写的预积分方面的代码，也许大家感到困惑为啥有人能应用这个预积分在短时间内把代码写好，为大家所熟知，都是参考这个写的，都有这里面代码的影子。大家模仿人家先写写，一定要下功夫写！