bundlefusion向ubuntu16.04移植成功!

  经过自己的一番努力,今天终于把bundlefusion向ubuntu16.04移植完成。移植实现的功能如下:基于Hash的voxel融合算法,基于CUDA实现的算法,实现integrate,deintegrate功能,实现输出.off文件格式,.pcd文件格式。由于自己不太熟悉OpenGL,文中的渲染显示部分没有实现,GPU到CPU双向流动,移植了,但是没有调试,这个不用也能出结果,就是数据都在GPU里面,目前GPU现存够大,问题不大。下面给个用标准测试数据作为输入,分别采用普林斯顿的tsdf-fusion和我的slam-fusion(我就这么叫,因为它基于任何slam都可以运行,如果是orb_slam2,它就叫orb-fusion)

 

实时全局一致的3D重建,使用动态表面重新整合技术实时,高品质,大尺寸场景的3D扫描是混合现实和机器人应用的关键。然而,可扩展性带来了姿态估计漂移的挑战,在累积模型中引入了显着的错误。方法通常需要几个小时的离线处理来全局纠正模型错误。最近的在线方法证明了令人信服的结果,但遭受以下缺点:(1)需要几分钟的时间才能执行在线修正,影响了真正的实时使用; (2)脆弱的帧到帧(或帧到模型)姿态估计导致许多跟踪失败;或(3)仅支持非结构化的基于点的表示,这限制了扫描质量和适用性。我们通过一个新颖的,实时的端对端重建框架来系统地解决这些问题。其核心是强大的姿态估计策略,通过考虑具有高效分层方法的RGB-D输入的完整历史,针对全局摄像机姿态优化每帧。我们消除了对时间跟踪的严重依赖,并且不断地将其定位到全局优化的帧。我们提出了一个可并行化的优化框架,它采用基于稀疏特征和密集几何和光度匹配的对应关系。我们的方法估计全局最优化(即,束调整的姿势)实时,支持从总跟踪故障(即重新定位)恢复的鲁棒跟踪,并实时重新估计3D模型以确保全局一致性;都在一个框架内。我们优于最先进的在线系统,质量与离线方法相同,但速度和扫描速度前所未有。我们的框架导致尽可能简单的扫描,使用方便和高质量的结果。
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