经过自己的一番努力,今天终于把bundlefusion向ubuntu16.04移植完成。移植实现的功能如下:基于Hash的voxel融合算法,基于CUDA实现的算法,实现integrate,deintegrate功能,实现输出.off文件格式,.pcd文件格式。由于自己不太熟悉OpenGL,文中的渲染显示部分没有实现,GPU到CPU双向流动,移植了,但是没有调试,这个不用也能出结果,就是数据都在GPU里面,目前GPU现存够大,问题不大。下面给个用标准测试数据作为输入,分别采用普林斯顿的tsdf-fusion和我的slam-fusion(我就这么叫,因为它基于任何slam都可以运行,如果是orb_slam2,它就叫orb-fusion)