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CRC校验：即循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check),就是计算一组校验码，用于核对数据传输过程中是否出错。CRC校验本质上是数学上的多项式除法，被除数是要进行校验的数据，除数是所选用的多项式，把运算得到的余数用二进制数表示，这个二进制数就是CRC校验值。余数初始值：CRC初值不是0，而是FFFFFFFF；结果异或值：把正常计算得到的结果和另一个值进行异或后，再输出输入数据反转：把要计算的数据进行高低位颠倒（如数据位1011，反转后为1101）后，再计算CRC。

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域.频率 = 1 / TS：是指1秒钟内信号从高电平到低电平再回到高电平的次数(一个周期)；也就是说一秒钟PWM有多少个周期占空比 = TON / TS ：是一个脉冲周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例周期TS如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms 那么一秒钟就有 50次PWM周期。

就是输入捕获测量高电平脉宽的原理，假定定时器工作在向上计数模式， 图中 t1~t2 时间，就是我们需要测量的高电平时间。测量方法如下：首先设置定时器通道x为上升沿捕获，这样，t1时刻，就会捕获到当前的CNT值，然后立即清零CNT，并设置通道x为下降沿捕获，这样到t2时刻，又会发生捕获事件，得到此时的 CNT 值，记为 CCRx2。这样，根据定时器的计数频率，我们就可以算出 t1~t2 的时间，从而得到高电平脉宽。

每当发生N+1个计数器上溢或下溢（其中，N是TIMx_RCR重复计数器寄存器中的值），数据就将从预装载寄存器转移到影子寄存器（TIMx_ARR 自动重载寄存器、TIMx_PSC 预分频器寄存器以及比较模式下的TIMx_CCRx捕获/比较寄存器）。时基单元中的预分频器 PSC，它有一个输入和一个输出。由于 ETRP 的信号的频率不能超过 TIMx_CLK（72M）的 1/4，当触发信号的频率很高的情况下， 就必须使用分频器来降频，具体的由 TIMx_SMCR 的位 ETPS[1:0] 配置。

实时时钟 (RTC) 是一个独立的BCD定时器/计数器。RTC提供一个日历时钟、两个可编程闹钟中断，以及一个具有中断功能的周期性可编程唤醒标志。RTC还包含用于管理低功耗模式的自动唤醒单元。两个32位寄存器包含二进码十进数格式 (BCD) 的秒、分钟、小时（12或24小时制）、星期几、日期、月份和年份。此外，还可提供二进制格式的亚秒值。系统可以自动将月份的天数补偿为28、29（闰年）、30和31天。并且还可以进行夏令时补偿。其它32位寄存器还包含可编程的闹钟亚秒、秒、分钟、小时、星期几和日期。

DAC（Digital-to-Analog Converter）为数字/模拟转换模块，故名思议，它的作用就是把输入的数字编码，转换成对应的模拟电压输出，它的功能与ADC相反。12位模式下数据左对齐或者右对齐分辨率：表示模拟电压的最小增量，常用二进制位数表示，比如：8、12位等建立时间：表示将一个数字量转换为稳定模拟信号所需的时间、精度：转换器实际特性曲线与理想特性曲线之间的最大偏差一旦使能DACx通道，相应的GPIO引脚就会自动与DAC的模拟输出相连(DAC_OUTx)。