cubmx+定时器（单脉冲+PWM模式）学习3

人间一缕风十万八千梦

于 2024-09-02 07:54:16 发布

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分类专栏： STM32的学习文章标签：单片机嵌入式硬件

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1PWM模式

1.1基本概念

1.1.1PWM模式的简介

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域.
PWM参数：

频率 = 1 / TS：是指1秒钟内信号从高电平到低电平再回到高电平的次数(一个周期)；也就是说一秒钟PWM有多少个周期

占空比 = TON / TS ：是一个脉冲周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例

周期TS：如果频率为50Hz ，也就是说一个周期是20ms 那么一秒钟就有 50次PWM周期

PWM 输出就是对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，PWM波周期或频率由TIM_ARRx寄存器的值决定，占空比由比较寄存器TIM_CCRx寄存器的值决定。
PWM模式设置：通过向TIMx_CCMRx寄存器中的OCxM位写入110 （PWM 模式 1）或111 （PWM 模式 2），可以独立选择各通道（每个 OCx输出对应一个 PWM）的PWM 模式。
预寄存器的装载：必须通过将TIMx_CCMRx 寄存器中的 OCxPE 位置 1 使能相应预装载寄存器，最后通过将 TIMx_CR1寄存器中的 ARPE 位置 1 使能自动重载预装载寄存器（在递增计数或中心对齐模式下）。由于只有在发生更新事件时预装载寄存器才会传送到影子寄存器，因此启动计数器之前，必须通过将 TIMx_EGR 寄存器中的 UG 位置 1 来初始化所有寄存器
OCx 极性设置：可使用TIMx_CCER寄存器的CCxP位来编程。既可以设为高电平有效，也可

以设为低电平有效。通过CCxE、CCxNE、MOE、OSSI和OSSR 位（TIMx_CCER和

TIMx_BDTR寄存器）的组合使能OCx输出。有关详细信息，请参见TIMx_CCER寄存器

说明。

1.1.2计数模式的选择

根据TIMx_CR1 寄存器中的CMS位状态，定时器能够产生边沿对齐模式或中心对齐模式的 PWM 信号

在递增计数模式下，计数器从0计数到自动重载值（TIMx_ARR 寄存器的内容），然后重新从 0 开始计数并生成计数器上溢事件

当TIMx_CR1寄存器中的DIR位为低时执行递增计数。以 PWM 模式1为例。只要 TIMx_CNT < TIMx_CCRx，PWM参考信号 OCxREF便为高电平，否则为低电平。如果TIMx_CCRx中的比较值大于自动重载值（TIMx_ARR中），则 OCxREF保持为“1”。如果比较值为0，则 OCxRef 保持为“0
递减模式下：在PWM 模式1下，只要TIMx_CNT > TIMx_CCRx，参考信号 OCxRef 即为低电平，否则其为高电平。如果TIMx_CCRx中的比较值大于 TIMx_ARR中的自动重载值，则

OCxREF保持为“1”。此模式下不可能产生0%的PWM 波形

在中心对齐模式下，计数器CNT是工作做递增/递减模式下。开始的时候，计数器CNT从0 开始计数到自动重载值减 1(ARR-1)，生成计数器上溢事件；然后从自动重载值开始向下计数到1并生成计数器下溢事件。之后从0开始重新计数。
PWM1模式的中心对齐波形，ARR=8，CCR=4。第一阶段计数器CNT工作在递增模式下从0开始计数，当CNT<CCR的值时，OCxREF为有效的高电平，当 CCR=<CNT<=ARR时， OCxREF 为无效的低电平。第二阶段计数器CNT工作在递减模式，从 ARR 的值开始递减，当CNT>CCR时，OCxREF为无效的低电平，当 CCR=>CNT>=1 时，OCxREF为有效的高电平
中心对齐模式又分为中心对齐模式1/2/3三种，具体由寄存器CR1位CMS[1:0] 配置。具体的区别就是比较中断中断标志位 CCxIF 在何时置 1：中心模式1在CNT递减计数的时候置1，中心对齐模式2在CNT递增计数时置1，中心模式3在CNT递增和递减计数时都置1

1.1.3死区的简介

无效电平：当REF引脚处于无效电平时，它不会提供任何参考电平。这意味着与REF引脚相关的模拟电路将无法正常工作，因为没有参考电平可供使用。通常情况下，REF引脚被配置为输入模式或禁用状态时，处于无效电平
有效电平：当REF引脚处于有效电平时，它提供一个稳定的参考电平。这个参考电平可以是内部产生的固定电压，也可以是外部提供的参考电压。有效电平使得与REF引脚相关的模拟电路能够正常工作，并且可以进行准确的模数数模转换操作

高级控制定时器（TIM1 和 TIM8）可以输出两路互补信号，并管理输出的关断与接通瞬间。这段时间通常称为死区。每路输出可以独立选择输出极性（主输出 OCx 或互补输出OCxN）。可通过对TIMx_CCER寄存器中的CCxP和CCxNP位执行写操作来完成极性选择
CCxE 和 CCxNE 位同时置 1 并且 MOE 位置 1 （如果存在断路）时，将使能死区插入TIMx_BDTR寄存器中的 DTG[7:0] 位用于控制所有通道的死区生成。将基于参考波形OCxREF 生成 2 个输出 OCx 和 OCxN 。如果OCx和OCxN为高电平有效：

● 输出信号OCx与参考信号相同，只是其上升沿相对参考上升沿存在延迟。

● 输出信号OCxN与参考信号相反，并且其上升沿相对参考下降沿存在延迟。
如果延迟时间大于有效输出（ OCx 或 OCxN ）的宽度，则不会产生相应的脉冲。

1.2cubmx配置和HAL库

1.2.1cubmx配置

这里面的参数已经在前面介绍了，这里就不说了。（Run Mode和Idle Mode其实就是OSSI和OSSR）
Fast mode是快速比较输出使能。即勾选时快速输出引脚的电平和提高PWM信号的更新速度和精度。

1.2.2HAL库API功能函数

（1）打开选定通道的PWM功能（查询方式）

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)

htim：TIM_HandleTypeDef （定时器控制结构体）

Channel：选定的通道
TIM_CHANNEL_1

TIM_CHANNEL_2

TIM_CHANNEL_3

TIM_CHANNEL_4

返回值：HAL_OK

（2）打开选定通道的互补通道的PWM功能（查询方式）（仅高级定时器具有此功能）

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_PWMN_Start (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)

互补通道没有通道 TIM_CHANNEL_4

（3）关闭选定通道的PWM功能（查询方式）

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Stop (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel

（4）关闭选定通道的互补通道的PWM功能（查询方式）（仅高级定时器具有此功能）

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_PWMN_Stop (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)

（5）PWM中断函数的开启

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel) 打开选定通道的PWM功能（中断方式）

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_PWMN_Start_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel) 打开选定通道的互补通道的PWM功能（中断方式）（仅高级定时器具有此功能）

（6）PWM中断函数的关断

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Stop_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel) 关闭选定通道的PWM功能（中断方式）

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_PWMN_Stop_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel) 关闭选定通道的互补通道的PWM功能（中断方式）（仅高级定时器具有此功能）

（7） PWM的DMA函数的开启

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Start_DMA (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel, uint32_t *pData, uint16_t Length) 打开选定通道的PWM （DMA方式）

pData：指向改变比较值数据的缓冲区的指针

Length：传输次数

返回值： HAL_OK、 HAL_BUSY、 HAL_ERROR

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWMN_Start_DMA (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel, uint32_t *pData, uint16_t Length)

（8）PWM的DMA函数的关断

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_PWM_Stop_DMA (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)

返回值：仅拥有HAL_OK

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_PWMN_Stop_DMA (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)

（9）PWM的中断回调函数

void HAL_TIM_PWM_PulseFinishedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

Pulsd Finish函数的触发是产生于计数器比较完成时，也就是PWM模式1（向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平）下，高电平结束的时候。这是PWM下的溢出，不同模式下调用的情况不同，而Period Elapsed是更新事件下的回调函数，即ARR溢出。

2.单脉冲模式

2.1基本概念

2.1.1单脉冲模式的简介

例如，用户希望达到这样的效果：在TI2输入引脚检测到正沿时，经过tDELAY的延迟，在OC1上产生一个长度为tPULSE的正脉冲

单脉冲模式 (OPM) 是上述模式的一个特例。在这种模式下，计数器可以在一个激励信号的

触发下启动，并可在一段可编程的延时后产生一个脉宽可编程的脉冲。
可以通过从模式控制器启动计数器。可以在输出比较模式或PWM模式下生成波形。将 TIMx_CR1寄存器中的OPM位置1，即可选择单脉冲模式。这样，发生下一更新事件UEV 时，计数器将自动停止
只有当比较值与计数器初始值不同时，才能正确产生一个脉冲

$t_{DELAY}$ 由写入TIMx_CCR1寄存器的值定义。 $t_{PULSE}$ 由自动重载值与比较值 (TIMx_ARR - TIMx_CCR1) 之差来定义。
由于仅需要1个脉冲（单脉冲模式），因此应向TIMx_CR1寄存器的 OPM 位写入“1”，以便在发生下一更新事件（计数器从自动重载值返回到 0）时使计数器停止计数。TIMx_CR1寄存器中的 OPM位置“0”时，即选择重复模式。
在单脉冲模式下，TIx输入的边沿检测会将CEN位置1，表示使能计数器。然后，在计数器值与比较值之间发生比较时，将切换输出。但是，完成这些操作需要多个时钟周期，这会限制可能的最小延迟（ $t_{DELAY}$ 最小值）

如果要输出延迟时间最短的波形，可以将TIMx_CCMRx寄存器中的OCxFE位置 1。这样会强制OCxRef（和 OCx）对激励信号做出响应，而不再考虑比较的结果。其新电平与发生比较匹配时相同。仅当通道配置为PWM1或PWM2模式时，OCxFE才会起作用。

2.1.2.RCR和单脉冲触发模式的使用

RCR=2,意味着发生RCR+1次益出时产生更新事件，计数器停止计数，后续不再输出PWM波形。最后输出的电平为低电平。
当计数器在第3个周期计到ARR时发生溢出，产生更新事件，计数器不再计数。但计数器溢出后重装还是照例执行，此时计数器被重装为0，因为计数器被停止，所以该0值保持不变。这样的话，后续的比较结果总是CNT<CCR值，按照PWM模式2的输出特性，输出自然应该是低电平并保持

2.2HAL库

2.2.1单脉冲模式的HAL库的功能函数

（1）开启/关断单脉冲功能（轮询方式）

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_OnePulse_Start (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t OutputChannel)

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_OnePulse_Stop (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t OutputChannel)

（2）开启/关断选定通道互补通道单脉冲功能（轮询方式）（仅高级定时器具备此功能）

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_OnePulseN_Start (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t OutputChannel)

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_OnePulseN_Stop (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t OutputChannel)

（3）开启/关断 单脉冲功能（中断方式）

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_OnePulse_Start_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t OutputChannel)

HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_OnePulse_Stop_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t OutputChannel)

（4）开启/关断选定通道互补通道单脉冲功能（中断方式）（仅高级定时器具备此功能）
HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_OnePulseN_Start_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t OutputChannel)

HAL_StatusTypeDef HAL_TIMEx_OnePulseN_Stop_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t OutputChannel)