Cubmx+定时器（输入捕获、输出比较（刹车和死区）)+HAL库学习2

已于 2024-09-01 14:58:00 修改
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分类专栏： STM32的学习 文章标签： 学习
于 2024-08-28 21:32:48 首次发布
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1.输入捕获

1.1基础理论

1.1.1输入捕获的简介

1.1.2输入捕获的框图

1.1.3输入模式时序图

1.2cubmx和hal库

1.2.1cubmx配置

1.2.2HAL库函数

1.2.3HAL库输入捕获的API宏

2.输出比较

2.1基础理论

2.1.1.输出比较简介

2.1.2输出比较框图

2.1.3输出比较的时序

2.2cubmx参数配置

2.2.1Counter mode

2.2.2BAK Configuration

2.2.3Break And Dead Time management-Output Configuration

2.2.4Output Compare Channel 1 and 1N

2.3HAL库

2.3.1HAL库功能函数

2.3.2HAL库的API宏定义

1.输入捕获

1.1基础理论

1.1.1输入捕获的简介

  • 就是输入捕获测量高电平脉宽的原理，假定定时器工作在向上计数模式， 图中 t1~t2 时间，就是我们需要测量的高电平时间。测量方法如下：首先设置定时器通道x为上升沿捕获，这样，t1时刻，就会捕获到当前的CNT值，然后立即清零CNT，并设置通道x为下降沿捕获，这样到t2时刻，又会发生捕获事件，得到此时的 CNT 值，记为 CCRx2。这样，根据定时器的计数频率，我们就可以算出 t1~t2 的时间，从而得到高电平脉宽。
  • 在 t1~t2 之间，可能产生 N 次定时器溢出，这就要求我们对定时器溢出，做处理，防止高电平太长，导致数据不准确。如图15.1.1所示， t1~t2之间，CNT计数的次数等于N*ARR+CCRx2 ，
    有了这个计数次数，再乘以CNT的计数周期，即可得到t2-t1 的时间长度，即高电平持续时间。 
  • STM32F4的输入捕获， 简单的说就是通过检测TIMx_CHx 上的边沿信号，在边沿信号发生变（比如上升沿 /下降沿）的时候，将当前定时器的值（TIMx_CNT）存放到对应的通道的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获
  • 输入捕获模式也可以选择从模式（复位、门控和触发）。
1.1.2输入捕获的框图

以下示例说明了如何在TI1输入出现上升沿时将计数器的值捕获到TIMx_CCR1中。具体操作步骤如下：
  • 滤波器：根据连接到定时器的信号，对所需的输入滤波时间进行编程（如果输入为 TIx 输入，则对 TIMx_CCMRx寄存器中的ICxF位进行编程）。假设信号边沿变化时，输入信号最多在5个内部时钟周期内发生抖动。因此，我们必须将滤波时间设置为大于5个内部时钟周期。在检测到8个具有新电平的连续采样（以 fDTS 频率采样）后，可以确认TI1上的跳变沿。然后向TIMx_CCMR1寄存器中的 IC1F 位写入 0011。
  • 边沿检测： 通过在 TIMx_CCER 寄存器中将 CC1P 位和 CC1NP 位写入 0，选择 TI1 上的有效转换边沿（本例中为上升沿） 。
  • 预分频器分频：对输入预分频器进行编程。在本例中，我们希望每次有效转换时都执行捕获操作，因此需要禁止预分频器（向 TIMx_CCMR1 寄存器中的 IC1PS 位写入“00”）
  • CCR1的计数器存储： 通过将TIMx_CCER寄存器中的CC1E位置1，允许将计数器的值捕获到捕获寄存器中。 如果需要，可通过将 TIMx_DIER寄存器中的CC1IE位置 1来使能相关中断请求，并且/或者通过将该寄存器中的 CC1DE 位置 1 来使能 DMA 请求
  • 选择有效输入： TIMx_CCR1必须连接到TI1 输入 ， 因此向TIMx_CCMR1寄存器中CC1S位写入01。只要CC1S 不等于 00，就会将通道配置为输入模式，并且TIMx_CCR1 寄 存器将处于只读状态
1.1.3输入模式时序图

1.2cubmx和hal库

1.2.1cubmx配置

  • 该里面的参数已经在前面介绍了，这里不多讲了。
1.2.2HAL库函数

（1）读取选定通道输入捕获值

uint32_t HAL_TIM_ReadCapturedValue(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
TIM_HandleTypeDef： 定时器控制结构体
Channel （选定的通道） ：TIM_CHANNEL_1、TIM_CHANNEL_2、TIM_CHANNEL_3 和TIM_CHANNEL_4
返回值：选定通道的捕获值
（2）输入捕获中断回调 +DMA输入捕获完成中断回调
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)，当捕获计数器到寄存器时将会调用该函数
（3）DMA输入捕获半完成中断回调
void HAL_TIM_IC_CaptureHalfCpltCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
（4）开启输入捕获功能（轮询方式）
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_IC_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
（5）关闭输入捕获模式 （轮询方式）
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_IC_Stop(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
（6）开启输入捕获功能 （中断方式）
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_IC_Start_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
（7）关闭输入捕获功能（中断方式）
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_IC_Stop_IT (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
（8）开启输入捕获功能 （DMA方式）
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_IC_Start_DMA (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel, uint32_t *pData, uint16_t Length)
（9）关闭输入捕获功能（DMA方式）
HAL_StatusTypeDef HAL_TIM_IC_Stop_DMA (TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)
1.2.3HAL库输入捕获的API宏

通道宏定义：

TIM_CHANNEL_1、TIM_CHANNEL_2、TIM_CHANNEL_3和TIM_CHANNEL_4

分频器宏定义：

TIM_ICPSC_DIV1、TIM_ICPSC_DIV2、TIM_ICPSC_DIV4、TIM_ICPSC_DIV8
  • 设置CCER寄存器中选定通道输入捕获极性

_HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(__HANDLE__, __CHANNEL__, __POLARITY__)
_HANDLE__：TIM_HandleTypeDef 定时器总控结构体
_CHANNEL__：决定 哪个通道，通道1/2/3/4
_POLARITY__：设置极性，设置上升沿、下降沿和双边沿
  • 清除CR1寄存器中URS位

_HAL_TIM_URS_DISABLE(__HANDLE__)
_HANDLE_：TIM_HandleTypeDef 定时器总控结构体
  • 置位CR1寄存器中URS位
_HAL_TIM_URS_ENABLE(__HANDLE__)
_HANDLE_：TIM_HandleTypeDef 定时器总控结构体
  •  获取CCRx寄存器值

​​​​​_HAL_TIM_GET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__)

_HANDLE_：TIM_HandleTypeDef 定时器总控结构体
_CHANNEL__：通道数
返回值：CCRx寄存器的值（0x0000 ~ 0xFFFF）
  • 设置CCRx寄存器值  
_HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__)
_HANDLE_：TIM_HandleTypeDef 定时器总控结构体
_CHANNEL_： 哪个通道
_COMPARE__：写入 CCRx寄存器的值（0x0000 ~ 0xFFFF）
  • 设置CCMRx寄存器中输入捕获分频值 

 

_HAL_TIM_SET_ICPRESCALER(__HANDLE__, __CHANNEL__, __ICPSC__)
_HANDLE_：TIM_HandleTypeDef 定时器总控结构体
_CHANNEL_： 哪个通道
_ICPSC__：分频器

2.输出比较

2.1基础理论

2.1.1.输出比较简介

  • 输出比较模式下翻转功能作用是： 当计数器的值等于捕获/比较寄存器影子寄存器的值时， OC1REF发生翻转，进而控制通道输出（OCx）翻转 。通过翻转功能实现输出PWM的具体原理如下：PWM频率由自动重载寄存器（TIMx_ARR）的值决定，在这个过程中，只要自动重载寄存器的值不变，那么PWM占空比就固定为 50%。我们可以通过捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx） 的值改变PWM的相位。
  • 将输出比较模式(TIMx_CCMRx寄存器中的OCxM位)和输出极性(TIMx_CCER寄存器中的CCxP位)定义的值输出到对应的引脚上。在比较匹配时，输出引脚可以保持它的电平 (OCxM=000)、被设置成有效电平(OCxM=001)、被设置成无效电平(OCxM=010)或进行翻转(OCxM=011)。
  • 设置中断状态寄存器中的标志位(TIMx_SR寄存器中的CCxIF位)。
  • 若设置了相应的中断屏蔽(TIMx_DIER寄存器中的CCxIE位)，则产生一个中断。
  • 若设置了相应的使能位(TIMx_DIER寄存器中的CCxDE位，TIMx_CR2寄存器中的CCDS位
  • 选择DMA请求功能)，则产生一个DMA请求。 TIMx_CCMRx中的OCxPE位选择TIMx_CCRx寄存器是否需要使用预装载寄存器。 在输出比较模式下，更新事件UEV对OCxREF和OCx输出没有影响。
2.1.2输出比较框图

  • BRK

    • BRK上的输入信号为BKIN引脚上输入信号。所用比较器(4或7)输出的逻辑或。

    • 禁止PWM信号或者设置为预定义安全状态。

    • 极性选择和滤波特性可用。

  • BRK ACTH

    • 它可连至比较器(1、2、3、5、6)输出、

    • CSS、PVD输出、SRAM奇偶校验错误。

    • 极性选择和滤波特性不可用。它始终为高电平有效。

  • BRK2

    • 的输入信号为BKIN2引脚上输入信号和所选比较器输出(C0MP1、2、3、4、5、6、7)的逻辑或

    • 极性选择和滤波特性可用。

    • 禁止PWM信号

2.1.3输出比较的时序

输出比较模式的配置步骤：
1. 选择计数器时钟(内部，外部，预分频器)。
2. 将相应的数据写入TIMx_ARR和TIMx_CCRx寄存器中。
3. 如果要产生一个中断请求，设置CCxIE位。
4. 选择输出模式，例如： 要求计数器与CCRx匹配时翻转OCx的输出引脚，设置OCxM=011置OCxPE = 0禁用预装载寄存器 置CCxP = 0选择极性为高电平有效置CCxE = 1使能输出
5. 设置TIMx_CR1寄存器的CEN位启动计数器TIMx_CCRx寄存器能够在任何时候通过软件进行更新以控制输出波形，条件是未使用预装载寄存器(OCxPE=’0’，否则TIMx_CCRx的影子寄存器只能在发生下一次更新事件时被更新

2.2cubmx参数配置

2.2.1Counter mode

 

  • 中心对齐模式分为1/2/3，三个模式分别对应向下计数标志位置1、向上计数标志位置1和向上向下计数标志位都被置1。
2.2.2BAK Configuration

  • 刹车就是关闭输出，当输入的电平为刹车的电平时，PWM就停止输出

  • BRK Polarity是选择BRK的刹车有效电平，也就是选择BKIN管脚作为刹车输入的有效电平。BRK Polarity为High时，BKIN管脚收到上升沿电平后会停止输出PWM波信号；BRK Polarity为Low时，BKIN管脚收到下降沿电平后会输出PWM波信号

  • 刹车输入开关（Active-Break-Input）使能后, BKIN管脚就被征用了，不管后面设置是否使能BRK刹车输入

2.2.3Break And Dead Time management-Output Configuration

  • Automatic Output State：该功能主要是MOE和AOE位，当该参数为enable时，此时如果刹车发生此时输出通道输出空闲电平，当刹车取消时，输出通道重新恢复PWM输出。当该参数为disable时，此时如果刹车发生此时输出通道输出空闲电平，当刹车取消时，输出通道还是输出空闲电平

  • OSSR不使能，当互补输出正反两路的一路使能输出而另一路没有使能输出，没有使能输出的一路则输出半关闭高阻态，可以使用内部上下拉控制管脚状态。OSSR使能，当互补输出正反两路的一路使能输出而另一路没有使能输出，没有输出的一路则输出全关闭高阻态，内部上下拉无效

  • OSSI使能后，用于设定刹车后的管脚状态输出。OSSI不使能，刹车后的管脚输出半高阻态，（注意：该两个参数要配置多个寄存器位来使用并且如果使用ST的HAL需要改变HAL库的属性）

  • LOCK：配置该参数的level为1/2/3，不同的level对寄存器的保护作用强度不同。表示改寄存器不能在程序中更改。

  • Dead Time：设置改参数注意十进制和十六进制转换为二进制，再经过中文参考手册的寄存器说明来设置。先通过时钟分频CKD得到t_{DTS}，再由设置的Dead Time的参数得到最终的死区时间。下图是正点原子的死区设置（非常完美）

2.2.4Output Compare Channel 1 and 1N

  • 冻结模式（Frozen）：输出的GPIO口不会比较输出结果，依旧维持原本的输出状态

  • 强制有效模式（Forced Active）：输出的GPIO口不会比较输出结果，强制输出通道为有效电平

  • 强制无效模式（Forced Inactive）：输出的GPIO口不会比较输出结果，强制输出通道为无效电平

  • 匹配时有效模式（Active Level on match）：当计数器值和比较寄存器值相等时，输出有效电平

  • 匹配时无效模式（Inactive Level on match）：当计数器值和比较寄存器值相等时，输出无效电平

  • 匹配时翻转电平（Toggle on match）：当计数器和寄存器值相等相等时，将翻转当前的电平，即有效变无效，无效变有效。

  • Pulse：即CRR比较器的值

  • Output compare preload：预装载寄存器CRR。当选择enable时写入CRR的值只保存在预装载寄存器的值而没有保存在载影子寄存器CRR中。在下一次到达CNT=CRR后再被写入

  • CH Polarity和CHN Polarity：当选择互补通道时，通道1已经反相无需再设置高和低

  • CH Idle State和CHN Idle State：当刹车时，该参数就是刹车时的输出电平。

2.3HAL库

2.3.1HAL库功能函数

（1）刹车中断回调

void HAL_TIMEx_BreakCallback(TIM_HandleTypeDef *htim); 该函数即当发生刹车时，将会调用该函数
（2）输出匹配中断回调（DMA方式不用这个）
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)； 该函数即为当发生CNT=CRR比较时，将会调用该函数
2.3.2HAL库的API宏定义
（1）关闭CCMRx寄存器中输出比较预装载使能
_HAL_TIM_DISABLE_OCxPRELOAD(__HANDLE__, __CHANNEL__)
（2）开启CCMRx寄存器中输出比较预装载使能
_HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD(__HANDLE__, __CHANNEL__)
（3）获取CR1寄存器时钟分频因子
_HAL_TIM_GET_CLOCKDIVISION(__HANDLE__)
（4）设置CR1寄存器时钟分频因子
_HAL_TIM_SET_CLOCKDIVISION(__HANDLE__, __CKD__)

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说明：以上文字摘自正点原子。一、功能：1.利用定时器的TIM1的1~3通道输出70%占空比的PWM波，其互补通道输出30%占空比的PWM波。2.刹车功能，当给刹车输入引脚（PB12）输入高电平时，进行刹车，即PWM停止输出。3.使用LED0闪烁来指示程序运行。
十、TIM输出比较
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04-06 1202
输出比较功能主要是用来输出PWM波形，PWM波形是驱动电机的必要条件。可以用STM32结合输出比较功能做一些有电机的项目，比如智能车、机器人等。
STM32_HAL__TIM_输出比较
qq_59527512的博客
05-20 1243
输出比较在比较值到到达值时改变引脚或产生中断PWM为特殊的输出比较区别功能目的：输出比较通常用于产生精确的定时事件，而PWM用于模拟信号的生成和控制。信号形式：输出比较产生离散的脉冲或电平变化，PWM产生连续的脉冲信号。调节能力：PWM可以通过改变占空比来调节输出功率或电压，而输出比较通常不具备这种调节能力。使用场景：输出比较适用于需要精确时间控制的场合，PWM适用于需要连续模拟量控制的场合。
基于STM32的TIM—高级定时器的输入捕获、输出比较、PWM互补（详细讲解+标准库HAL库代码）
互相学习进步
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本章所运用的知识点都是博主从各个网站搜集来的（侵删），也附带一点自己的看法。本章所用到的开发板是野火的霸道F103系列开发板，需要完整可运行代码的同学也可以找@我拿。 上一章我们讲完了基本定时器的使用，这一章我们来学习通用、高级定时器，需要学习通用定时器的小伙伴们，可以跳转此链接：https://blog.csdn.net/weixin_61384226/article/details/134968683?spm=1001.2014.3001.5501 创作不易，点个关注吧
STM32CubeMX+HAL库定时器介绍
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本文基于stm32f103c8t6对定时器的一些简单知识以及应用进行介绍
STM32 HAL库 CubeMX配置 定时器学习 F103C8T6
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这里有个便捷方法，就是在红框里面输入72，然后按下enter，再点击OK。这里有个便捷方法，就是在红框里面输入72，然后按下enter，再点击OK。这里有个便捷方法，就是在红框里面输入72，然后按下enter，再点击OK。这里有个便捷方法，就是在红框里面输入72，然后按下enter，再点击OK。这里有个便捷方法，就是在红框里面输入72，然后按下enter，再点击OK。这里有个便捷方法，就是在红框里面输入72，然后按下enter，再点击OK。然后我们就可以编译下载看现象了，大家也可以多尝试PWM看看效果。
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