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设计一个无人船自主导航加图像目标识别法寻找水面垃圾并进行自主打捞，打捞完成后能自主返回岸边的一套从底层电控，到自主导航模块，到深度学习的图像目标识别法识别垃圾并打捞的无人船完整系统设计。
xiangkej
这个作者很懒，什么都没留下…
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视频转图片格式(17)
读取avi视频转化到jpg图片。#include <iostream>#include "cv.h"#include "opencv2/opencv.hpp"using namespace std;using namespace cv;// 描述：将视频帧转成图片输出int main(int argc, char** argv){ // 获取视频文件 Vid...原创 2019-05-05 21:55:06 · 228 阅读 · 0 评论 -
ros下usb视频保存(16)
订阅/camera/image节点后，保存视频到 .avi中。ros_video_save.cpp// xx// 订阅/camera/image后，保存为.avi #include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <cv_bridge/cv_bridge...原创 2019-05-05 21:49:29 · 1217 阅读 · 0 评论 -
ros下读取usb摄像头(15)
读取图像后分辨率设置在640x480,封装到ros节点/camera/image下一30hz发布。#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <cv_bridge/cv...原创 2019-05-05 21:44:36 · 797 阅读 · 0 评论 -
hokuyo激光驱动安装（7）
1.源码下载：https://github.com/ros-drivers/driver_common/tree/indigo-develhttps://github.com/ros-drivers/hokuyo_node/tree/indigo-devel注：出现问题时需要先编译driver_come包。2.给数据线端口权限 sudo chmod 777 /dev/ttyAC...原创 2019-02-14 16:09:52 · 659 阅读 · 0 评论 -
joy
http://wiki.ros.org/joy测试roscorerosrun joy joy_nodehttp://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNoderoslaunch learning_joy turtle_joy.launchturtle_teleop_joy.cpp#include <ros/ros...原创 2019-01-10 18:23:54 · 219 阅读 · 0 评论 -
vlp-16驱动安装（12）
参考：http://wiki.ros.org/velodynesudo apt-get install ros-kinetic-velodyne下载https://github.com/ros-drivers/velodyne/tree/1.5.0 启动roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch ...原创 2018-12-31 18:04:44 · 787 阅读 · 0 评论 -
vlp-16点云聚类（14）
https://github.com/xiangkejun/chuan/tree/master/chuan_ws/src/euclidean_cluster_xx?1546276764383将分割后的地面上的点云进行聚类提取。并以box的形式包围起来。参考：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/83015570 //xx...原创 2018-12-31 17:28:48 · 1941 阅读 · 0 评论 -
vlp-16 点云分割（13）
https://github.com/xiangkejun/chuan/tree/master/chuan_ws/src/pcl_test1. 实现将3维激光点云数据的地面点云地面上点云分割开来。本次我只关心地面上的激光点云。参考https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/82901295 #include "pcl_te...原创 2018-12-31 17:15:10 · 618 阅读 · 0 评论 -
定点导航（11）
在地图 map 上选取3个目标点 进行定点导航测试。方便船到目标点后与图像识别水面物体后处理的控制权交接。新建 nav_control.cpp//xx//测试 定点导航// 测试成功//测试与图像通信#include "ros/ros.h"#include <geometry_msgs/Twist.h>#include <geometry_msgs/P...原创 2018-12-31 16:53:18 · 1682 阅读 · 0 评论 -
velodyne-16 地图创建（8）
使用velodyne-16的 scan 话题 创建栅格地图。1. 在cartographer_ros/launch 下创建demo_velodyne_2d.launch<launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node name="cartographer_node" pkg="ca.原创 2018-12-31 16:38:22 · 1066 阅读 · 2 评论 -
hokuyo地图创建（8）
使用hokuyo激光利用cartographer创建栅格地图。1. 在cartographer_ros/launch 下创建demo_hokuyo_xx.launch<launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node name="cartographer_node" pkg="car.原创 2018-12-31 15:57:57 · 327 阅读 · 0 评论 -
cartographer1.0配置（6）
https://download.csdn.net/download/v7xyy/10896486https://github.com/xiangkejun/mapping使用的是cartographer1.0 目前只用了一个二维激光进行栅格地图创建。建图程序包catographer安装步骤：1. 放在 src/ 下https://github.com/google...原创 2018-12-30 14:04:27 · 278 阅读 · 0 评论 -
导航启动（10）
测试导航包。1. 在turtlebot_navigation下先新建一个 amcl_hokuyo.launch<launch> <!-- 3D sensor --> <arg name="3d_sensor" default="$(env TURTLEBOT_3D_SENSOR)"/> <!-- r200, kinect, asus_x...原创 2018-12-30 13:54:22 · 320 阅读 · 0 评论 -
导航（9）
导航需要的程序包。 https://github.com/ros-drivers/driver_common/tree/indigo-develhttps://github.com/ros-drivers/hokuyo_nodehttps://github.com/ros-planning/navigation/tree/kinetic-develhttps://githu...原创 2018-12-30 13:49:44 · 221 阅读 · 0 评论 -
键盘驱动（3）
借用turtlebot_teleop的键盘驱动，添加一个功能使用了空格键进行船的归正设置。#!/usr/bin/env python# Copyright (c) 2011, Willow Garage, Inc.# All rights reserved.## Redistribution and use in source and binary forms, with or...原创 2018-12-30 13:21:27 · 436 阅读 · 0 评论 -
标志位测试（5）
1. 先写一个用于测试标志位消息发布的测试函数 test_flag_pub.cpp.#include "ros/ros.h"//xx#include <xx_msgs/Flag.h>#include <iostream>using namespace std;ros::Publisher to_flag_pub;char ch;int main(int ...原创 2018-12-30 13:03:47 · 508 阅读 · 0 评论 -
ros中标志位设计（4）
由于需要涉及控制权的交接事件，需要通过标志位的方式进行设计。首先需要自定一个标志位的信息在ros中用于标志位信息的发布。下面是用于标志位的头文件Flag.h// Generated by gencpp from file xx_msgs/Flag.msg// DO NOT EDIT!#ifndef XX_MSGS_MESSAGE_FLAG_H#define XX_MSGS_...原创 2018-12-30 12:59:34 · 777 阅读 · 0 评论 -
电控船驱动程序（2）
测试船体运动正常与否，先设计一个遥控船的运动模型。1. 通过订阅键盘的遥控信息。2. 通过串口向stm32向下发送速度信息使船完成遥控运动。serail包https://github.com/wjwwood/serial//xx 20190407#include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>...原创 2018-12-30 12:48:36 · 677 阅读 · 0 评论 -
电控电源开关（1）
上位机选用tk1, 下位机是stm32作为电控系统。本节讲tk1上的电控程序。使用tk1的引脚的高低电平做下位机电源控制设计。注：tk1上引脚电压只有1.8v 需要做一个电压转换到自己需要电压的电压板模块。 // //xx//https://github.com/derekmolloy/boneDeviceTree/// https://www.cnblogs.com/...原创 2018-12-30 12:28:22 · 1163 阅读 · 0 评论 -
无人船平台介绍
设计一个自主导航的水面无人船导航系统，并能识别水面垃圾并进行打捞，清除水面垃圾。该系统涉及到电控系统，自主导航模块，深度学习法的图像识别水面垃圾物。 ...原创 2018-12-30 12:22:47 · 3924 阅读 · 0 评论