1、为什么要研究机器人

        因为从事软件行业多年了，一直困在编程中，无法突破。如果软件是任脉，那么硬件就是督脉，不能软硬兼施，就没有打通人体的任督二脉，算不上江湖上一顶一的高手。如果软件是阳，硬件就是阴，一阴一阳之谓道，如果没有硬件的加持，就与道法无缘。
        那么就从ABC开始吧。
        A是AI，是人工智能，要学习机器学习/深度学习/强化学习、知识图谱，因果推断、大模型；
        B是Block，是区块链，要学习数据上链，交易存证，智能合约，产品溯源；
        C是Cloud，是云计算，是SaaS，要学习微服务，DevOps，低代码，工作流，规则库；
        D:是Data，是大数据，要学习批流一体、ETL、数据湖仓一体化、隐私计算
        E是Edge，是边缘计算，要学习物联网，传感器，lora，GPS/GNSS，mqtt；
        F是Fully，是全仿真，要学习数字孪生、三维实景、三D漫游、数字展厅、遥感解译；
        G是game，是游戏，是元宇宙，要学习数字人，ar/vr，全息投影；
        H是hard，是硬件，要学习单片机、机械臂、电路、solidworks；

一）研究的必要性

        机器人，是头部科技公司的竞争，是人工智能的终极载体，是人类梦想的极致追求，将开启人工智能应用的星辰大海。

        近2年人形机器人的研发及投入大增，各种AI机器人创业公司也是如火如荼。国内外资本大举进入，未来20年产业大趋势确立。海外厂商主要有特斯拉、本田、波士顿动力等。国内厂商主要包括傅利叶、优必选、小米、宇树等。

        人形机器人，它的通用性将打破工业、农业、服务行业机器人的限制。可以预见的是，2025年全球人形机器人起步，初步商业化；2030开始爆发，新增需求100万台以上，2035年销量有望突破1000万台。

二）可行性研究

        中国作为世界工厂，坐拥全产业链的全球优势。对于机器人所需要的硬件和软件系统，具有快速采买、生产、替换、性价比优势。

        3D打印技术的应用，可以一次性制造出整个机器人模型，避免了传统制造过程中的精细切割和组装工艺，让机器人的精细化、个性化制造成为可能。

        开源机器人操作系统ROS，已经广泛用于机械臂、水下机器人、人形机器人、复合机器人等，已经成为机器人领域的普遍标准。基于Matlab、或gazebo、RVIZ的仿真工具，可以快速调试、评估、迭代和优化机器人算法和控制器。

        ChatGPT引发生成式人工智能热潮，计算机第一次开始真正的理解了人类的语言，将革命性的推进机器人总结与归纳推理的能力。基于公司内部研发的大模型技术，在人机交互这块更能做到得心应手。

        开源社区加持，以及创客和极客文化，迅速推动了人形机器人的研究和应用。几乎需要的各种与机器人相关的技术、算法、软硬件集成方案，都可以快速在各大开源社区得到答案。

        利益于国内大环境和行业的发展，基本上已经扫除了机器人自主研发所面临的一切硬件、软件、算法问题。

三）市场研究

1、仿真模具

从taobao定制某个人物形象，几百到几千元。嘴部可安装有唛头和喇叭，眼睛装摄像头，可以识别人脸，听懂人话，远程连接大模型系统进行智能交互。

缺点是仿真人不能动，后期无法扩展。

2、开源小号机器人

购买开源的机器人Poppy，Poppy是另一个开源的3D打印人形机器人。该项目于2012年在Inria Bordeaux Sud-Ouest的Flowers实验室启动。它始于Matthieu Lapeyre的博士论文期间，由Pierre-Yves Oudeyer指导。机器人的所有部件都是3D打印的。分为三个部分——两足腿、躯干和头部。完整的人形模型需要 25 个舵机。该项目使用名为Robotis Dynamixel的模块化智能执行器。是一个 25 自由度的人形机器人，具有完全驱动的脊柱。机器人可以被编程为行走、互动、跳舞和进行艺术表演。

为了Poppy的普及，研究小组尽可能地降低制作成本。制作一台机器人所需的材料总计约9588欧（74340元，包括电机、电子元件和3D打印零件）。

Poppy是全功能人形机器人，后期可以扩展功能，缺点是只有84cm高，机器人的电机很贵，不利于后期维护。

3、开源下半身机器人

国内Model-H-18D双足机器人，双腿拥有12个自由度，整机共18自由度能够满足常规运动情况。缺点是身高只有60cm，只有配套的本体，无任何基础的代码支持，所以不能站立和行走。价格基础版本4万，16自由度8万，18自由度15万。

国外Bruce机器人，硬件软件是深度开源的，会开放所有源代码和设计图纸以及仿真模型等等。现在机器人16自由度，可以行走，跑跳。机器人搭载的BEAR 系列电机其公司自有产品，在国内有关联主体，方便采购。

国内双足6自由度机器人，也只提供本体，075532986162，无任何站立和行走功能，售价59800元。

​​​​​​​4、开源上半身机器人

选择开源社区最优秀的人形机器人，支持软硬件集成、测试、仿真的平台。可下载模型设计文件stl，或直接提供solidworks源文件为首选。从0开始制造一款完整的机器人。本方案选择的机器人，有一个 6 自由度的头部、2 自由度的躯干、5 自由度的手臂、16 的自由度手和非机动腿。

该机器人不能行走，所以前期功能只需要按开源方案实现简单的肢体动作，集成公司自研的语音交互即可。模型设计图如下。为了加强市场化的产品效果，也可以为机器人定制一套硅胶皮肤，详下图。

非标部件，即机器人的手臂、腿部、躯感、头等，利用3d打印技术，选用坚固的ABS材料进行打印。

对于标准部件，如舵机、电源、杜邦线、尼龙线、接头、螺丝等，进行统一采购。

统一打印与采购后，即开始进行机器人本体的拼装、测试、软件激活。

机器人本体：3万元；

Inmoov机器人是和真人大小相同，可惜不能行走，后期扩展有一定的难度。

​​​​​​​5、开源全尺寸机器人

THOR（战术危险操作机器人）是一种经济实惠的全尺寸人形机器人平台，具有先进的 计算能力、精密传感器、高有效载荷能力和动态运动能力，可实现许多令人兴奋的研究和教育活动。

购买地址：THORMANG3 > THORMANG 3 | ROBOTIS

ThormanG3机器人和真人大小相同，能行走，扩展相对容易，缺点是太贵，目前缺货。

​​​​​​​6、商业合作

国内智元机器人公司，可以采用它的本体来扩展我们自己的应用，只能采用其封装的api，不开源代码，后期说可能会开源其操作系统。机器本体60万，要到2024年6月份上市。

国内宇树H1全尺寸人形机器人，和智元合作模式差不多，本体价格也是9万美元左右。