机器人非线性系统反馈线性化——Brunovsky标准型

Brunovsky Canonical Form

机器人非线性系统的反馈线性化，特别是涉及到Brunovsky标准型，是现代控制理论中的一个重要话题。反馈线性化是一种非线性控制设计方法，其核心思想是通过设计反馈控制器，将非线性系统转化为线性系统。这种转化可以通过状态变换和反馈来实现，目的是消去非线性系统中的非线性部分，使闭环动态成为一个线性系统。

Brunovsky标准型是现代控制理论中的能控标准型，它与反馈线性化有一定的关联，但具体在反馈线性化过程中如何直接应用Brunovsky标准型，这取决于具体的控制系统和设计目标。

在反馈线性化的过程中，首先需要选择一个具有良好控制性能的工作点作为线性化的基准。然后，使用线性化方法（如泰勒级数展开法或局部仿射变换法）得到系统在工作点附近的线性模型。这个过程可能会涉及到状态方程和输出方程的线性化。

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