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vandh
20年以上金融、互联务、物联网经验，历任ＣＴＯ、技术总监、项目经理、架构师等职。具有丰富的技术战略指导、团队管理、项目管理、架构搭建等经验。精通物联网、大数据、区块链、数字孪生、人工智能等领域类应用与开发；精通java、python、go、c等开发语言；精通mysql、Oracle、Taos、Redis、MongoDB等数据库；精通微服务架构；精通业务需求分析与设计、数据建模；精通K8s、docker、DevOps等智能运维；精通单片机、各种传感器开发；精通机器人slam、mpc、wbc相关理论与应用；接受一对一技术咨询服务。
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十、数字人IP应用方案
背景在当今的数字时代，随着AI技术的突飞猛进，数字人AI已经从概念走向应用，成为知识内容创作领域一股不可忽视的力量。它的出现，在很大程度上极大地提高了内容的生产效率，大有替代知识IP，成为内容IP终结者的趋势。数字人IP，从形象到声音，与知识博主真人的相似度可以达到99%。这种方式带来了真人录制无法比拟的优势，可以实现个人知识博主的规模化生产，7天24小时（24/7）不间断工作。2、行业趋势。原创 2024-09-19 10:57:53 · 726 阅读 · 0 评论 -
9、双足机器人WBC构建
随着对机器人学研究兴趣的不断增长，机器人已经越来越熟练地执行许多不同的、非同小可的任务，例如跑步、跳跃、爬楼梯和操纵物体。然而，在大多数情况下，这些任务都是单独完成的，这就从根本上限制了机器人在现实世界中的应用。虽然人类偶尔会在单项任务上胜过机器人，但人类在调整和组合行为以解决多项不同任务方面的能力却远胜于机器人。为了解决这些制约因素，提出全身控制（Whole Body Control，简称WBC）。原创 2024-08-12 18:06:31 · 424 阅读 · 0 评论 -
8、开发与大模型对话的独立语音设备
系统中，从外部输入电源中获取电源，经过稳压处理，给整个模组供电，ESP32-WROVER主要用来控制整个系统，该设备通过声音传感器实时监听,当声音强度超过阈值后,接收来自MAX9814的语音信号采样值，进行数据处理，得到pcm音频的Base64编码字符串,然后通过ESP32-WROVER自带的wifi模块将pcm音频通过http请求发送至服务器,从响应中获取到ai回复后的音频,再通过MAX98357播放ai回复的音频,从而实现与ai实时语音交互。一款低成本，低功耗，小体积的高性价比离线语音识别模块。原创 2024-07-08 12:06:10 · 177 阅读 · 0 评论 -
7、双足机器人姿态规划
最后传给控制器，可使用位置、速度、力矩三种中任一种闭环控制电机，从而达到姿态调整的目的；然后通过旋转矩阵转换到目标参考系下，并减去目标线速度tgt.v的影响以及脚末端在目标参考系下的角速度，将速度控制输入转化为相对于目标参考系前进方向的速度。要注意的是，这里的单位是弧度，1弧度约为57.3度。最终12自由度位置赋值为：j1={0,0,-0.5, 1, -0.5,0, 0,0,-0.5, 1, -0.5,0};控制器发出行走的指令：当按下空格键时，停止机器人的运动，将cmdVx、cmdVy都设置为0。原创 2024-06-28 09:53:25 · 109 阅读 · 0 评论 -
6、双足机器人mpc构建
前述建立了空间状态方程，接下来就可以对未来时刻的输入量进行优化，优化问题会转换成一个代价函数，即二次规划问题。通过设计u，对代价函数进行最优化，找到在预测区间内代价函数的最小值。minJ可以误差加权和、输入加权和、终端误差三者之和，为简化计算，舍弃第三项。机器人只有一条腿与地面接触时，接触腿称为站立腿，此时状态为支撑相；另一条腿称为摆动腿，此时状态为摆动相。包括等式约束和不等式约束。原创 2024-06-25 15:09:55 · 289 阅读 · 0 评论 -
5、双足机器人mpc动力学模型
建立在F系下，当前状态只关心机器人质心处的速度、角速度、角度变化和位置变化；控制输入只考虑足底的力和力矩；在预测周期中，下一状态输出取决于当前状态、控制输入和重力。由控制输入变量推导机器人质心角度的变化量dθ，静止过程中，其初始值为0。为计算机器人的当前实际状态x，需要建立双足质心动力学模型。原创 2024-06-25 15:02:00 · 570 阅读 · 0 评论 -
4、双足机器人mpc基础概念
机器人控制实际上不是连续的，是离散的，这就是控制信号的采样周期dt，一般每1ms对机器人发起一次控制信号。一般来说，dt越小，控制器的响应速度越快，但是由于预测的精度有限，如果控制时域过长，预测的误差会逐渐累积，导致控制器的性能下降。注意：1）在程序处理时，u的维度并不是由机器人的自由度确定的，是由其变量的个数及每个变量的空间维度确定，对于双足，采用力矩和力来控制，则u的维度是“2*2*3=12”。机器人实际运动过程中表现出来的状态x，x和xd是一致的，也包括运动速度ν、角速度ω、角度θ、位置p等。原创 2024-06-25 14:53:23 · 549 阅读 · 0 评论 -
3、你真的把MPC搞懂了吗
把江湖上流传最广的MPC代码进行了面向对象的封装，修正了一些小bug，去掉了一些令人难以理解的边角料变量和小算法，完美贴合了第二部分的理论，特别是加入了令人详细得发指的注解，希望能一码绝后码，成为全网最易理解的源码实现，拿走不谢，不解可询。原创 2024-04-25 11:56:40 · 2803 阅读 · 5 评论 -
2、选择什么样的机器人本体
如果说世界是物质的，那么应该先制造出机器人的本体，再让她产生灵魂。如果是精神的呢，世界是无中生有的呢，那就先在仿真中研究算法吧。而我比较崇尚初中哲学的一句话，世界是物质的，物质是运动的，运动是有规律的，规律是可以认识的。所以我先选择了本体。原创 2024-04-25 08:57:40 · 419 阅读 · 0 评论 -
1、为什么要研究机器人
机器人，是头部科技公司的竞争，是人工智能的终极载体，是人类梦想的极致追求，将开启人工智能应用的星辰大海。原创 2024-04-24 21:07:38 · 233 阅读 · 0 评论