7、双足机器人姿态规划

最新推荐文章于 2024-09-07 20:53:35 发布
最新推荐文章于 2024-09-07 20:53:35 发布
阅读量68 收藏
点赞数
分类专栏： 机器人实战 文章标签： 机器人 人工智能 c++
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/vandh/article/details/140034006
版权

一、身体结构

前期只考虑双足，左右腿各6个自由度，全身共12个自由度，位置及编号分别是：

  • rightHipYaw：右大腿绕z轴    0
  • rightHipRoll：右大腿绕x轴   1
  • rightHipPit：右大腿绕y轴   2
  • Rightthigh：右小腿绕y轴    3
  • Rightshank：右脚踝绕y轴    4
  • rightFoot：右脚踝绕z轴     5
  • leftHipYaw   6  
  • leftHipRoll   7  
  • leftHipPit     8  
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
vandh
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
4、双足机器人mpc基础概念
06-25 343
机器人控制实际上不是连续的，是离散的，这就是控制信号的采样周期dt，一般每1ms对机器人发起一次控制信号。一般来说，dt越小，控制器的响应速度越快，但是由于预测的精度有限，如果控制时域过长，预测的误差会逐渐累积，导致控制器的性能下降。注意：1）在程序处理时，u的维度并不是由机器人的自由度确定的，是由其变量的个数及每个变量的空间维度确定，对于双足，采用力矩和力来控制，则u的维度是“2*2*3=12”。机器人实际运动过程中表现出来的状态x，x和xd是一致的，也包括运动速度ν、角速度ω、角度θ、位置p等。
5、双足机器人mpc动力学模型
06-25 352
建立在F系下，当前状态只关心机器人质心处的速度、角速度、角度变化和位置变化；控制输入只考虑足底的力和力矩；在预测周期中，下一状态输出取决于当前状态、控制输入和重力。由控制输入变量推导机器人质心角度的变化量dθ，静止过程中，其初始值为0。为计算机器人的当前实际状态x，需要建立双足质心动力学模型。
Arduino 控制的双足机器人
acktomas的博客
07-07 5841
查看原文我一直对机器人很感兴趣，尤其是那些试图模仿人类行为的机器人。这种兴趣促使我尝试设计和开发一种可以模仿人类行走和跑步的机器人两足动物。在这个 Instructable 中，我将向您展示机器人两足动物的设计和组装。构建这个项目的主要目标是使系统尽可能健壮，这样在尝试各种步行和跑步步态时，我就不必经常担心硬件故障。这使我能够将硬件推向极限。第二个目标是使用现成的爱好零件和 3D 打印使 Biped 成本相对较低，为进一步升级和扩展留出空间。这两个目标相结合为执行各种实验提供了坚实的基础，让人们可以根据更具
第一篇----行走控制的研究现状：双足机器人&四足机器人
xyk_hust的博客
03-07 4237
最近打算入门双足机器人、四足机器人，通过在网上搜索，整理一份比较全面的介绍目前发展状况的资料。 需要关注的几个学术大牛人物 Marc Raibert 网站为：MIT Leg Laboratory, 网站上的东西比较老了（一九八几----一九九几年），控制的基本思想是进行decouple，具体可以看他的那边很老的书；后来boston dynamics搞得据说是类似的思想，细节大家也都是在...
双足机器人RCG姿态控制算法的研究.pdf
08-14
在对双足机器人姿态控制算法的研究中，常用的研究方法包括动态步行实现、不稳定状态控制以及摔倒时的自我保护策略等。例如，机器人动态步行实现（Dynamic Walking，DW）是通过控制机器人的重心位置（Point of Zero ...
爆刷朋友圈的双足机器人后空翻姿态稳定控制搜集资料下载
11-26
双足机器人后空翻姿态稳定控制是一项前沿且复杂的科技领域，涉及到机械工程、电子工程、计算机科学以及人工智能等多个学科的交叉应用。波士顿动力公司的Altas机器人在这一领域的成就，无疑展示了现代科技的巨大潜力...
双足机器人动态上下楼梯的规划与控制
03-30
针对双足机器人上、下楼梯时的稳定行走问题，结合机器人动态上、下楼梯的约束条件，规划双足机器人动态上、下楼梯的步态，并提出了相应的稳定性控制策略。其中，机器人侧向平面采用保持机器人质心动态平衡的规划方法...
双足机器人步态规划方法研究.pdf
08-14
本文主要研究基于髋关节高度和姿态补偿的双足机器人拟人化步态规划方法。该方法建立了机器人的前向和侧向运动学模型，分析了步行过程中机器人在关键时刻的位姿，并通过三次样条插值方法对双足机器人进行完整的步态...
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（七）】 创建机器人连杆对象
m0_72676510的博客
09-04 364
在机器人工具箱中，用变量表示机器人的关节类型。其中表示转动关节，表示移动关节（若未指定该参数，默认为转动关节）。在工具箱中，用函数Link（）可以创建一个机器人对象，其中输入的参数顺序分别是关节角、连杆偏距、连杆长度、连杆扭角、关节类型。
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十）】机器人微分运动学
最新发布
m0_72676510的博客
09-07 237
机器人工具箱中，可用函数SerialLink.jacob0（）求出对应某个位姿下绝对坐标系中的雅可比矩阵，用SerialLink.jacobn（）求出对应某个位姿下工具坐标系中的雅可比矩阵。
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（八）】 机器人正运动学分析
m0_72676510的博客
09-04 921
机器人运动学描述：在机器人的每个关节上D-H参数中的四个参数分别代表关节连杆不同的特征或在进行不同的变换。 本节主要介绍如何采用机器人工具箱Robotics Toolbox对机器人运动学进行分析.
KUKA中级学习4：修改软件中机器人名字，纠正示教器时间，下载备份文件进示教器
打工人的反抗
09-04 397
自学
基于视觉-语言模型的机器人任务规划：ViLaIn框架解析
python_plus的博客
09-05 720
本文介绍了ViLaIn框架如何通过视觉和语言模型生成符号化任务描述，并借助符号规划器为机器人生成可执行的任务计划。
智能巡检机器人创新设计的关键技术
Chaoweijiqiren的博客
09-05 810
然而，为了应对复杂的应用环境和不断变化的需求，智能巡检机器人在设计中必须采用一系列关键技术创新，确保其具备高效、灵活、可靠的性能。随着通信技术和人工智能技术的进一步发展，智能巡检机器人将能够在更多领域中发挥更大的作用，为工业自动化和智能化的进程做出更大的贡献。为了应对复杂的巡检环境和恶劣的工作条件，智能巡检机器人通常采用冗余设计，即在关键的传感器部位安装多个不同类型的传感器，保证在某一传感器失效时，仍能依靠其他传感器继续工作，确保巡检任务的正常完成。这种方式可靠，充电效率高，但需要机器人精确对接充电桩。
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（九）】 机器人逆运动学分析
m0_72676510的博客
09-04 565
机器人逆运动学的问题即已知机器人末端的工具坐标系相对于基坐标系的位姿，计算所有能够到达给定位置和姿态的关节角。本文主要使用MATLAB机器人工具箱对机器人逆运动学的封闭解和数值解进行介绍。
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（四）】 机器人位姿变换之位姿变换函数
m0_72676510的博客
09-04 409
本文详细讲述了机器人学的位姿变换在机器人工具箱所使用的函数。
管道检测机器人市场前景：预计2030年全球市场规模将达到18.9亿美元
m0_71145719的博客
09-06 340
根据QYResearch头部企业研究中心调研，全球范围内管道检测机器人生产商主要包括IBAK Helmut Hunger、IPEK International GmbH、CUES Inc、Waygate Technologies Robotics (WTR)、Minicam、RedZone Robotics、Eddyfi Technologies、中仪股份、Envirosight LLC、特瑞升科技等。就产品类型而言，目前Wheel Type是最主要的细分产品，占据大约57.7%的份额。
智能电话机器人电销- 完美解决企业营销扩展难题
AI_wx_3307623172的博客
09-03 611
智能电话机器人电销是利用人工智能技术，通过电话呼叫并与潜在客户进行对话，收集信息、建立客户档案、进行客户分类和筛选等一系列营销行为的方式。与传统电话销售不同的是，智能电话机器人电销是由智能语音系统完成，具有高效、精准、可扩展、低成本等特点。智能电话机器人电销可以实现多种功能，如调查问卷、产品介绍、预约试用、订单跟踪等，且能够不断学习，在机器人呼叫的过程中逐渐提高信息收集和识别的准确率，为企业节省人力、时间、成本，提升营销效益。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

vandh

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值