为计算机器人的当前实际状态x,需要建立双足质心动力学模型。 速度模型 由控制输入变量推导速度公式: x向速度νx :当前机器人x方向的前进速度,初始值由速度传感器实时测量得到。 y向速度νy :机器人y方向的平移速度。 z向速度νz :垂直方向的速度,对于双足机器人行走时为0: 速度递推序列:νi+1 = νi +Δν,写成矩阵形式