手眼标定总结

手眼标定

手眼标定基本介绍

眼在手外：相机固定在机械臂以外的地方，主要标定相机和基底坐标系的转换矩阵

眼在手上：即相机固定在机械臂末端，主要标定相机和机械臂末端的转换矩阵

手眼标定公式推导

坐标系变换运算规则

以上等价于：机械臂末端坐标系在基底坐标系下的描述

关系运算说明：

因为R是正交矩阵，正交矩阵的逆=正交矩阵的转置，所以也可以写成转置的形式。

眼在手外推导

求解目标：基底坐标系到相机坐标系的变换矩阵M(base2camera)
**实现方法：**①标定板固定在机械臂末端
· ②相机拍摄不同机械臂姿态下的标定板图片n张，n>3
对每张图片可知：

其中M(board2camera)：相机拍摄标定板即可得到（张正友）
M(end2board):未知量。但是犹豫标定板固定在机械臂末端，所以对于每组图像，该转换矩阵都相同（这很重要）
M(base2end)：可由机械臂末端位姿参数求得
对上式进行变形：

当我们拍摄多张图像时，根据每张图的M(end2board)相同，构建下式：

构建成了AX=XB的形式

眼在手上

求解目标：机械臂末端到相机坐标系的变换矩阵M(end2camera)
实现方法: ①标定板固定不动；
②移动机械臂末端，从不同角度拍摄n张标定板；

对已知每张图有：

参数命名同上，注意坐标系变换顺序
这里的不变量为：M(base2board) 因为标定板固定不动，所以对每张图这个变换矩阵都相同

方程AX=XB解法讲解

Tais方法

先解算Rx，再求解Tx
对A B X进行形式变换

Tais方法流程（这里只放了大概流程，具体原理可参考资料，opencv已提供相应库函数）

①旋转矩阵变为旋转向量
②旋转向量归一化
③计算修正的罗德里格斯向量
④计算初始旋转向量
⑤计算旋转向量
⑥计算旋转矩阵
⑦计算平移矩阵