机械臂 底座到末端执行器的转换（普通法）

在机械臂的joint上建立坐标系。通过齐次变换实现机械臂底座到末端执行器的矩阵转换。

一. 普通法

二.D-H法

注：为了方便文中cosθx写作cx。sinθx写作sx。（例如：cosθ1写作c1，sinθ1写作s1）

定义从原点看，顺时针转为正方向。

一.普通法

图1, 机械臂

从原点看，底座--->joint 1。新坐标系沿着旧坐标系的z轴移动了L1的距离（H1）。然后坐标系绕着z轴顺时针转了90°（rot1），从而得到新坐标系。新坐标系可以绕着新的z轴顺时针旋转θ1度（D1）。

新坐标系相对于旧坐标系，沿着就坐标系的z轴移动了L1的距离。因此可得矩阵H1：

从底座到joint 1，坐标系变化如下，由此可得矩阵rot：

新joint可以绕着z轴顺时针旋转，因此可以得到矩阵D1：

坐标系旋转情况

由此可得从底座到joint 1 的矩阵变换。

从原点看，joint 1------>joint 2 ，新坐标系的原点沿着旧坐标系的z轴移动了L2的距离（H2）。然后坐标系先绕z轴转了90°（rot2a），再绕y轴转了180°（rot2b），从而得到新坐标系。新joint不能旋转，但是 可以沿着z轴中移动d2的距离（D2），由此可得矩阵：

从原点看，joint 2------>joint 3 ，新坐标系的原点沿着旧坐标系的x轴的负半轴移动了L3的距离（H3）。然后坐标系先绕y轴转了180°（rot3a），再绕z轴转了-90°（rot3b），从而得到新坐标系。新joint可以沿着x轴旋转θ3度（D3），由此可得矩阵：

最后，将以上3个矩阵相乘即可得到机械臂从底座到末端执行器的矩阵变换。

二. D-H法，后续补充