在机械臂的joint上建立坐标系。通过齐次变换实现机械臂底座到末端执行器的矩阵转换。
一. 普通法
二.D-H法
注:为了方便文中cosθx写作cx。sinθx写作sx。(例如:cosθ1写作c1,sinθ1写作s1)
定义从原点看,顺时针转为正方向。
一.普通法
从原点看,底座--->joint 1。新坐标系沿着旧坐标系的z轴移动了L1的距离(H1)。然后坐标系绕着z轴顺时针转了90°(rot1),从而得到新坐标系。新坐标系可以绕着新的z轴顺时针旋转θ1度(D1)。
新坐标系相对于旧坐标系,沿着就坐标系的z轴移动了L1的距离。因此可得矩阵H1:
从底座到joint 1,坐标系变化如下,由此可得矩阵rot:
新joint可以绕着z轴顺时针旋转,因此可以得到矩阵D1:
由此可得从底座到joint 1 的矩阵变换。
从原点看,joint 1------>joint 2 ,新坐标系的原点沿着旧坐标系的z轴移动了L2的距离(H2)。然后坐标系先绕z轴转了90°(rot2a),再绕y轴转了180°(rot2b),从而得到新坐标系。新joint不能旋转,但是 可以沿着z轴中移动d2的距离(D2),由此可得矩阵:
从原点看,joint 2------>joint 3 ,新坐标系的原点沿着旧坐标系的x轴的负半轴移动了L3的距离(H3)。然后坐标系先绕y轴转了180°(rot3a),再绕z轴转了-90°(rot3b),从而得到新坐标系。新joint可以沿着x轴旋转θ3度(D3),由此可得矩阵:
最后,将以上3个矩阵相乘即可得到机械臂从底座到末端执行器的矩阵变换。
二. D-H法,后续补充