openGL 坐标系

OpenGL 中场景进行变换，要经历一些过程：视图变换 à 模型变换 à 投影变换，然后到了窗口坐标。这几个变换开始的时候把我搞很混，这几天整理一下。

       一般书上把这几个变换用照相机类比，其实每个变换都是产生一个 4x4 矩阵，然后与当前矩阵(Current Matrix) 相乘，得到一个坐标变换矩阵，最后把世界坐标系（欧式空间）中的物体变换到屏幕坐标系中。这里梳理一下概念：

       1 、视图变换（ VIEW Transformation ）：它类似将照相机指向物体，即确定视点（观察点）的位置和观察方向。一般用的函数为 glu 封装的函数：

void gluLookAt(GLdouble eyex, GLdouble eyey, GLdouble eyez,  --------- 观察点

       GLdouble centrex, GLdouble centrey, GLdouble centrez,  -- 视线方向：从 eye 指向 centre

       GLdouble upx, GLdouble upy, GLdouble upz ------------ 视图体自下而上的方向

 )

       这个函数会产生一个视图矩阵，并右乘到当前矩阵上。模型变换通常发生在模型变换之前。其实，视图变换也是通过平移和旋转得到的，观察位置与物体位置之间是个相对的状态，我们也把视图变换和模型变换统一成一个变换，产生一个矩阵：模型视图变换矩阵。

       2 、模型变换 (MODEL Transformation) ：它确定模型的位置和方向，对模型进行旋转、平移和缩放。用到三个子函数： glTranslate*(x, y, z) 、 glRotate*(x, y, z) 、 glScale*(x, y, z) 。每个函数都会产生一个矩阵，并右乘当前矩阵。

       3 、投影变换（ PROJECTION Transformation ）：产生一个六面的视图体，把视图体以外的场景剪裁掉，把视图体内的物体、场景作为绘制对象，让“照相机拍摄”。两种投影方式，两个投影函数：glFrustum(left, right, bottom, top, near, far) ，

glOrtho(left, right, bottom, top, near, far )

这两个函数的参数非常对称，都是构筑了一个六面体，形成可视范围。它们都产生一个矩阵，并左乘当前矩阵。（当然，还有 glu 的两个函数）。

      

       要理解整个过程，关键在理解当前变换矩阵 CTM ，（简称为 C ）。它是一个状态概念，应用到 OpenGL流水线中的每一个定点： P = C*P’ 。这条等式是对同一个点在两个坐标系体统之间进行转换，从右边的坐标系下的坐标（ P’ ）转换到左边的坐标系下的坐标（ P ）。而矩阵 C 是 4x4 的齐次坐标矩阵，它都蕴含着一个局部坐标系信息：以右边坐标系为参考坐标系统，左边坐标系的位置和方向。

       用手工定义一个矩阵，如下（按 OpenGL 矩阵方式定义。与数学定义矩阵的方式转置）：

       CTM[16] = { a0, a1, a2, a3,         // x 轴的方向向量

                        a4, a5, a6, a7,          // y 轴的方向向量

                        a8, a9, a10, a11,              // z 轴的方向向量

                        a12, a13, a14, a15    // 原点的位置

                            }

      

       再来考察当前变换矩阵 CTM ，它是在 OpenGL 流水线中一个模型视图矩阵和一个投影矩阵的复合。 CTM = P*C*M 。（注意到上面提到的左乘右乘了吗？）

我们来分析一个简单的例子：　见openGL 坐标系(2)

 

对 glRotatef(45.0, 0.0, 0.0, 1.0)   

glTranslatef(3.0, 0.0, 0.0); 　

这两个变换，可以看成：

       glMultMatrixf(R);

       glMultMatrixf(T);

R,T 都是右乘到 CTM ： CTM = CTM * R * T

对模型变换的理解有两种：

１、在全局固定坐标系下，对物体进行变换。这时候，我们要以相反的顺序来考虑代码中的变换函数了，它的实际过程是这样 P = CTM *( R*(T* p’)) 。

首先、对物体进行平移，平移到坐标（ 3.0, 0.0, 0.0 ）。　　然后，把物体相对原点绕ｚ轴旋转４５度。

２、物体捆绑在局部坐标系下，所有的变换都是坐标系进行的。这时，我们用顺序来看这个变换。

glRotatef(45.0, 0.0, 0.0, 1.0) 产生一个齐次矩阵 R( 这可是代表一个局部坐标系哦 )   ，即局部坐标系 R 相对刚才开始的坐标系 I （单位矩阵）作了旋转变换，绕旋转了４５度。

glTranslatef(3.0, 0.0, 0.0) 产生一个齐次矩阵 T （也是代表了一个局部坐标系），相对 R 坐标系沿ｘ轴（ R 系）平移了３个单位，得到了自己的局部坐标系 T 。

最后在这个局部坐标系 T 下画了 Cube 。

代码中的 Tmat = R * T ，它也是从 T 坐标系变换到 R 坐标系，再变换到最后的模型视图的世界坐标系。