通过modbus协议读取传感器数值（32字符）

32 位数表示时是使⽤两个相邻的寄存器合并为组成为⼀个 32 位数字，其中地址⼩的寄存器为 32 位数字中的低字。在主机编程时应注意⾼低字的配置，否则会造成读取出来的数字错误。

谨记：所有 32 位寄存器的读写应按照 32 位有符号⽅式进⾏操作，虽然有些时候以 16 位⽅式只读取 32 位寄存器中 的低字显示是正确的，但是这样做在负数、⼤数字的时候往往会存在显示异常。

我们想要读取传感器的数值，就需要通过串口连接Android开发板的底层系统。minicom是一个常用串口连接终端软件，在命令行终端下通过文本界面进行操作使用。

本篇文章我们使用python读取modbus协议传感器，首先要安装minicom

sudo apt install minicom

在连接上传感器后，我们通过以下命令行来查看我们的传感器名称（一般ttyUSB居多）

ls -l /dev/ttyUSB*

 此时我们可以看到我们的是ttyUSB0

然后我们打开minicom的参数设置

sudo minicom -s

 会出现一些选项，此时我们通过方向键来选择第三个，回车进去

根据前面的大写字母，比如我们要改设备名称，直接摁“A”来进行修改，改成我们刚刚查到的设备名称，即/dev/ttyUSB0 ，修改完如下图

然后查看我们的传感器的波特率，数据位，停止位。然后跟我们的“E”选项进行匹配，我的波特率是9600，数据为是8，停止位是1。修改完毕后摁两次回车返回最开始的选择界面，控制方向键选择第六个即“Save setup as dfl”

接下来我们开始打开终端，进入环境。安装minimalmodbus库

pip install minimalmodbus -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 

安装完毕后把下面代码复制上去运行 ，即可在终端看到读取的数值了，运行的时候注释掉time.sleep（1），就可以进行实时读取了

import minimalmodbus
import time
inst = minimalmodbus.Instrument('/dev/ttyUSB0', 1)
inst.serial.baudrate = 9600
inst.serial.timeout = 1
while True:
    try:
        register_0_value = int(inst.read_register(0, 0, 3, signed=True))
        register_1_value = int(inst.read_register(1, 0, 3, signed=True))
        merged_value = (register_1_value << 16) | (register_0_value & 0xFFFF)
        print('32merged_value',(merged_value/10))
    except minimalmodbus.InvalidResponseError:
        print('error')
        
    time.sleep(1)

下面终端处是我运行代码读取的数值，因为我是从体重称上面拆下来的没有对其进行归零，所以呈负数