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RSS订阅转载 动态编译、静态编译区别（转）
2.动态编译: 动态编译的可执行文件需要附带一个的动态链接库，在执行时，需要调用其对应动态链接库中的命令。所以其优点一 方面是缩小了执行文件本身的体积，另一方面是加快了编译速度，节省了系统资源。缺点一是哪怕是很简单的程序，只用到了链接库中的一两条命令，也需要附带一个相对庞大的链接库；动态lib相当于一个h文件，是对实现部分（.dll文件）的导出部分的声明。可执行程序静态加载动态链接库需要三个文件 x.dll, x.lib, x.h。在程序执行需要该动态链接库的地方加载x.dll。只需要x.dll文件。
2023-08-03 16:24:52
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翻译 Preparing Your Data for Use with robot_localization 准备 robot_localization 数据
Preparing Your Data for Use with robot_localizationBefore getting started with the state estimation nodes in robot_localization, it is important that users ensure that their sensor data well-formed. There are various considerations for each class of sens
2021-05-12 16:35:09
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转载 robot_localization：使用
转自：https://blog.csdn.net/viphl/article/details/116651921 robot_localization包没有限制传感器的数据输入。支持的状态估计节点数据类型：• nav_msgs/Odometry• geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped• geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped• sensor_msgs/Imu状态向量：[x y z α β γ x˙ y˙
2021-05-11 14:47:59
3029
翻译 robot_localization：配置
转自：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/103346902 仅供学习将传感器数据合并到robot_localization的任何状态估计节点的位置估计中时，重要的是要提取尽可能多的信息。本教程详细介绍了传感器集成的最佳实践。有关更多信息，建议用户观看ROSCon 2015的演示文稿。1 传感器配置即使所讨论的消息类型在配置向量中不包含某些变量（例如，虽然<<MsgLink(geometry_msgs/.
2021-05-11 13:58:13
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转载 ros melodic robot_localization 功能包 转
转自：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/103346412 仅供学习 侵删1 robot_localizationrobot_localization是状态估计节点的集合，每个节点都是非线性状态估计器的一种实现，用于在3D空间中移动的机器人。它包括两个状态估计节点ekf_localization_node和ukf_localization_node。另外，robot_localization提供navsat_transf.
2021-05-10 17:01:06
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转载 ROS gmapping，hector和amcl的坐标系理解
转自 https://www.pianshen.com/article/5399938328/ 用作笔记ROS gmapping，hector和amcl的坐标系理解技术标签：tfgmappinghectoramcl首先我们明确几个重要的坐标系1.base_link移动机器人的当前坐标系2.odom里程计坐标系，一般由里程计运动模型来计算，不过不同的地方可能会有不同的计算方法，比如有的可能是编码器计算。这个坐标系的特点就是，会有累计误差，并不能做为一个长期的参考坐标系，但是...
2021-03-30 14:20:50
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转载 ros 坐标系学习笔记
转自 https://www.pianshen.com/article/55151625622/ 仅供学习，用作笔记ros坐标系定义通常相对于我们的身体而言坐标轴：X -> 朝前Y -> 朝左Z -> 朝上旋转：[右手法则] 用右手握住坐标轴，大拇指 的方向朝着坐标轴朝向的正方向，四指环绕的方向定义沿着这个坐标轴旋转的正方向绕 Z轴 旋转，称之为 航向角，使用yaw表示;绕 X轴 旋转，称之为 横滚角，使用roll表示;绕 Y轴 旋转，称之为 俯仰角，使用pi..
2021-03-30 13:44:56
400
转载 ROS中odom、map坐标系的理解
学ROS大半年了，以前一直没搞明白odom和map，今天从新查资料看博客加本身思考才真正理解了。深深怀疑本身的理解能力。。。html此处参考了https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123，博主的解释一开始我仍是没太看明白，看了好几遍才看懂，懂了以后才发现人家写的真的是言简意赅啊！dom我就详细的把本身的理解以及想到的例子写出来，万一有人也是不太明白这个呢。ui举个栗子this好比说我如今算出来了一个一维的坐标X=10(
2021-03-19 10:19:47
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转载 ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系
转载 http://www.voidcn.com/article/p-bhadisgy-pw.html 侵删前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame都是
2021-03-19 10:18:59
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转载 2021-03-15
转自 https://segmentfault.com/a/1190000022371602 仅供学习使用1 前言本案例摘录自胡春旭老师的《ROS机器人开发实践》本文规定星号代表需要用户自定义2 解读文件2.1 定义标头<?xml version="1.0"?><robot name="****" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">...</robot>2.2 定义杆件外观颜色&
2021-03-15 10:32:13
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翻译 ROS 导航功能包 为你的机器人配置 tf
cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/TFNote: This tutorial assumes that you have completed the ROS Tutorials and the tf basic tutorials. The code for this tutorial is available in the robot_setup_tf_...
2020-03-29 17:31:53
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翻译 ROS 官翻 navigation Tutorials RobotSetup
cn navigation Tutorials RobotSetupNote: 本教程假定你很熟悉ROS及其使用。请先阅读ROS Documentation。另外，软件包2dnav_erratic是一个使用本教程创建的基于Videre Erratic平台的软件包. Please ask about problems and questions regarding this tutori...
2020-03-29 17:20:33
329
原创 ROS MELODIC 多线程 发布与订阅
ROS MELODIC 多线程 发布与订阅这里我只把代码贴出来，里面使用的boost::bind函数在传指针或引用参数时，会传不过去，试了很多遍了，网上查了很多资料也不行，这里使用bind函数把回调函数传给 node.advertise 或者node.subscribe 函数时，会有问题，会报no match 错误，个人C++也学得不很很好，所以这里只用试试的心态，勿喷。。这里只贴代码，...
2020-03-26 23:32:26
618
原创 ROS melodic 串口通信
topic_serial_node.cpp// topic_serial_node.cpp// serial API: http://wjwwood.io/serial/doc/1.1.0/index.html// serial install: sudo apt install ros-melodic-serial#include <ros/ros.h>#includ...
2020-03-17 11:02:51
1736
转载 转 lego-loam在Ubuntu16.04下安装、跑包及实时建图
lego-loam在Ubuntu16.04下安装、跑包及实时建图标签：自动驾驶0 前言lego-loam是由Tixiao Shan and Brendan Englot在论文：LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain中提出，该方法是基于l...
2020-03-06 00:22:39
1780
9
转载 param参数服务器
param参数服务器声明:本文主要内容来自: MOOC 机器人操作系统入门.仅仅是为了查阅方便,做了个小结,侵权必删!Table of Contents零.param介绍0.0 param有什么用0.1参数类型二.如何使用----三种维护方式2.1命令行维护2.2.launch文件2.2.1 yaml文件2.3node源码三.命名空间对par...
2020-03-05 12:26:49
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转载 [转] rosparam和ROS参数服务
机器人工作时，我们有需要对机器人的参数（如传感器参数、算法的参数）进行设置。有些参数（如机器人的轮廓、传感器的高度）在机器人启动时就设定好就行了；有些参数则需要动态改变（特别是在调试的时候）。ROS提供了参数服务器来满足这一需求。我们可以将参数设置在参数服务器，在需要用到参数的时候再从参数服务器中获取。rosparam命令可对ROS参数服务器上的参数进行操作。通过rospa...
2020-03-05 11:58:32
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翻译 Parameter Server
roscpp Parameter Server目录Getting Parameters Cached Parameters Setting Parameters Checking Parameter Existence Deleting Parameters Accessing Private Parameters Searching for Parameter Keys...
2020-03-05 11:54:03
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翻译 ROS理解参数服务器param demo
param_demo.cpp// param_demo.cpp#include<ros/ros.h>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "param_demo"); ros::NodeHandle nh; int parameter1, paramete...
2020-03-05 11:52:57
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翻译 Writing Publisher/Subscriber with Parameters, Dynamic Reconfigure and Custom Messages (C++)
ROSNodeTutorialC++ Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: Beginner Tutorials. Please ask about problems and questions regarding this tutorial on an...
2020-03-05 11:31:06
219
转载 ROS Nodehandle句柄
ROS Nodehandle句柄转：https://blog.csdn.net/lyx_323/article/details/865044071、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间ros::NodeHandle nh("my_namespace");这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是只相对<...
2020-03-05 10:03:50
555
转载 catkin_make 的三种编译方式
————————————————编译工作空间下的所有功能包catkin_make————————————————编译工作空间下特定的功能包catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2”————————————————编译工作空间下特定的功能包catkin_make --pkg package_name...
2020-03-03 14:11:38
5118
翻译 ROS Names
Names目录Names Graph Resource Names Valid Names Resolving Remapping Package Resource Names Valid Names Code API NamesGraph Resource NamesGraph Resource Names ...
2020-03-02 22:33:53
193
翻译 ROS Higher-Level Concepts
ROS Higher-Level ConceptsGetting Started: Introduction | Concepts | Higher-Level Concepts | Client Libraries | Technical Overview目录Coordinate Frames/Transforms Actions/Tasks Message Ontology P...
2020-03-02 22:25:08
195
翻译 ROS Concepts
ROS ConceptsGetting Started: Introduction | Concepts | Higher-Level Concepts | Client Libraries | Technical Overview目录ROS Filesystem Level ROS Computation Graph Level ROS Community Level Na...
2020-03-02 22:23:56
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翻译 ROS TF 官方文档 翻译
Package Summarytf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure buffered in time, an...
2020-03-02 14:17:28
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翻译 roslaunch Commandline Tools 官方文档 翻译
roslaunch Commandline ToolsThe roslaunch package comes with roslaunch tool as well as several support tools to assist in the process of launching ROS Nodes.roslaunch软件包随附roslaunch工具以及一些支持工具，以协助...
2020-03-02 11:49:39
299
翻译 roslaunch XML group 官方文档 翻译
roslaunch XML group The <group> tagThe <group> tag makes it easier to apply settings to a group of nodes. It has an ns attribute that lets you push the group of nodes into a separate na...
2020-03-02 11:05:54
161
翻译 roslaunch XML env 官方文档 翻译
roslaunch XML env<env> tagThe <env> tag allows you to set environment variables on nodes that are launched. This tag may only be used within the scope of a <launch>, <include&g...
2020-03-02 10:39:32
417
翻译 roslaunch XML 格式 官方文档 翻译
roslaunch XML目录Evaluation order substitution args if and unless attributes Example Tag Reference Example .launch XML Config Files Minimal Example A More Complicated Example Setting ...
2020-03-02 09:18:10
416
翻译 roslaunch XML param 官方文档 翻译
roslaunch XML param<param> tagThe <param> tag defines a parameter to be set on the Parameter Server. Instead of value, you can specify a textfile, binfile or command attribute to se...
2020-03-01 20:14:08
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翻译 roslaunch XML rosparam 官方文档 翻译
roslaunch XML rosparam目录<rosparam> tag Attributes Examples <rosparam> tagThe <rosparam> tag enables the use of rosparam YAML files for loading and dumping parameters from...
2020-03-01 18:53:41
355
翻译 launch XML <arg> 官方文档 翻译
<arg> tag目录<arg> tag Introduction Usecase pattern Attributes Examples Passing an argument to an included file Passing an argument via the command-line IntroductionThe <ar...
2020-03-01 18:48:03
415
翻译 Exploiting the map generated by Cartographer ROS
As sensor data come in, the state of a SLAM algorithm such as Cartographer evolves to staythe current best estimateof a robot’s trajectory and surroundings. The most accurate localization and mappin...
2020-02-24 23:12:14
341
《数据结构(C语言版)》配书光盘.DSDemo.rar
2008-07-19
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