catkin_make 的三种编译方式

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编译工作空间下的所有功能包
catkin_make

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编译工作空间下特定的功能包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package1;package2”

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编译工作空间下特定的功能包
catkin_make --pkg package_name
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catkin是一个为ROS(机器人操作系统)设计定制的编译系统。catkin系统的目的是为了使开发人员更高效地构建ROS,解决ROS中依赖项管理、构建文件管理、可重用二进制文件等问题。catkin_makecatkin的一个命令行工具,用于编译和构建ROScatkin主要有三个概念:、工作区和catkin是ROS中的基本单元,它含必要的文件和代码来实现某些功能。工作区是一个含多个的目录。catkin是一组工具和代码库,用于构建和维护ROS代码库。 catkin_make是一个可用于构建catkin工作区的命令行工具。这个工具可以在ROS的顶级目录下运行,使得它扫描工作区目录树,构建中的可执行文件、库和测试等,方便用户管理ROS软件之间的依赖关系。catkin_make插件还可以自动处理C++库的依赖关系,方便项目管理者在不同的项目之间共享可重用的代码,并在需要时更改依赖库的版本。 在使用catkin_make之前,使用catkin_init_workspace命令创建工作区目录。这个命令会在当前目录下创建一个“catkin_ws”目录,该目录是工作区的根目录。使用catkin_create_pkg命令在这个目录中创建一个ROS,该命令会自动创建catkin的基本文件结构。在中添加源文件、配置文件、启动文件等后,修改CMakeLists.txt文件来配置编译选项,编译类型、编译输出路径、编译源文件所需的库等。 总之,catkin是ROS中的编译系统,catkin_makecatkin工具集的一部分,可以用来编译ROS软件catkin提供了一些工具和代码库,用于构建和维护ROS代码库,并使得能够轻松地管理ROS软件之间的依赖关系。在使用catkin_make之前,需要创建ROS工作区,并使用catkin_create_pkg命令创建ROS,然后对的CMakeLists.txt文件进行配置,使用catkin_make进行编译和构建。
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