roslaunch XML param 官方文档 翻译

roslaunch XML param

 

<param> tag

The <param> tag defines a parameter to be set on the Parameter Server. Instead of value, you can specify a textfile, binfile or command attribute to set the value of a parameter. The <param> tag can be put inside of a <node> tag, in which case the parameter is treated like a private parameter.

<param>标记定义了要在参数服务器上设置的参数。可以指定textfile、binfile或command属性来设置参数值，而不是值。<param>标记可以放在<node>标记中，在这种情况下，该参数被视为私有参数。

You can also set private parameter across a group of nodes by using the ~param syntax (see ROS names) in a <param> tag. The declared parameter will be set as a local parameter in the <node> tags that follow that are in the same scope (i.e. group or ns tag).

还可以使用<param>标记中的~param语法（请参阅ROS names），跨一组节点，设置私有参数。声明的参数将被设置为<node>标记中的本地参数，这些标记位于相同的范围内（即group或ns标记）。

Attributes

• name="namespace/name"

  • Parameter name. Namespaces can be included in the parameter name, but globally specified names should be avoided.
  • 参数名，参数名可以是命令空间，但是应该避免使用全局的参数名。

  value="value"(optional)

  • Defines the value of the parameter. If this attribute is omitted, binfile, textfile or command must be specified.

  • 定义参数的值。如果省略此属性，则必须指定binfile、textfile或command。

  type="str|int|double|bool|yaml"(optional)

  • Specifies the type of the parameter. If you don't specify the type, roslaunch will attempt to automatically determine the type. These rules are very basic:
  • 指定参数的类型。如果不指定类型，roslaunch将尝试自动确定类型。这些规则非常基本：
    • numbers with '.'s are floating point, integers otherwise;
    • 带'.'的数字是浮点数，否则为整数；
    • "true" and "false" are boolean (not case-sensitive).
    • “ true”和“ false”是布尔值（不区分大小写）。
    • all other values are strings
    • 所有其他值是字符串

  textfile="$(find pkg-name)/path/file.txt"(optional)

  • The contents of the file will be read and stored as a string. The file must be locally accessible, though it is strongly recommended that you use the package-relative $(find)/file.txt syntax to specify the location.

  • 文件的内容将被读取并存储为字符串。 该文件必须是本地可访问的，但是强烈建议您使用$(find)方式（指定基于包的相对路径的方式），指定路径。

  binfile="$(find pkg-name)/path/file"(optional)

  • The contents of the file will be read and stored as a base64-encoded XML-RPC binary object. The file must be locally accessible, though it is strongly recommended that you use the package-relative $(find)/file.txt syntax to specify the location.

  • 该文件的内容将被读取并存储为base64编码的XML-RPC二进制对象。 该文件必须是本地可访问的，但是强烈建议您使用$(find)方式（指定基于包的相对路径的方式），指定路径。

  command="$(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt'"(optional)

  • The output of the command will be read and stored as a string. It is strongly recommended that you use the package-relative $(find)/file.txt syntax to specify file arguments. You should also quote file arguments using single quotes due to XML escaping requirements.

  • 命令的输出将被读取并存储为字符串。但是强烈建议您使用$(find)方式（指定基于包的相对路径的方式），指定文件参数。 由于XML转义的要求，您还应该使用单引号对文件参数进行引用。

 

Examples

 

<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0" />

 

Parameters from YAML output

In order to load a YAML file, you can use:

<rosparam command="load" file="FILENAME" />

New in Lunar

But this doesn't work when using a command which outputs the parameters on stdout. In that case the new param type yaml can be used:

但这在使用在stdout上输出参数的命令时不起作用。 在这种情况下，可以使用param新的类型yaml：

<param name="params_a" type="yaml" command="cat &quot;$(find roslaunch)/test/params.yaml&quot;" />