24、四轮独立驱动电动汽车的容错轨迹跟踪控制与能量优化

四轮独立驱动电动汽车的容错轨迹跟踪控制与能量优化

1. 故障诊断与容错控制

1.1 转向系统与轮毂电机故障处理

转向故障虽比轮毂电机性能下降或故障少见，但对保障车辆稳定性也很重要。为消除或减轻线控转向系统和轮毂电机执行器故障的影响，提出了一种高级控制重新分配方法。
- 转向系统故障 ：当FDI滤波器检测到转向系统故障时，调度变量$\rho_s^2 = 0.01$会覆盖实际的$\rho_2$值。此时，高级LPV控制器会调整，只为四轮独立驱动（4WIA）车辆规定横摆力矩信号，依靠车辆精确的扭矩矢量能力来评估转弯操作。
- 轮毂电机故障 ：同样由FDI滤波器检测轮毂电机故障。检测到故障后，调度变量$\rho_s^2 = 1$替代实际的$\rho_2$值。LPV控制器的加权函数$W_a$会修改，使高级控制器仅为4WIA车辆规定转向干预来评估转弯操作。同时，为避免意外横摆力矩产生，需修改轮毂电机故障时的车轮扭矩分配算法，调整车轮扭矩优化方法的上下限。

1.2 能量最优重新配置

能量最优重新配置旨在延长4WIA电动汽车的续航里程。通过在CarSim仿真环境中进行研究，考虑电池和电机模型，创建了能量效率图。
- 仿真设置 ：选择沃特福德密歇根赛道上五种不同曲率的曲线，模拟4WIA车辆以10 - 60 km/h的速度在每条曲线上行驶，设置调度变量$\rho_2 \in [0.01, 1]$，监测电池特性和SOC值。
- 仿真结论 ：
- 车辆速度在选定范围内增加时，电池SOC下降较少。