发那科 / 法兰克（Fanuc）CNC数据采集

一，概述

前面介绍过，发那科CNC数据采集一般有两种方法：

（1）通过Focas开发包进行二次开发，Focas开发包支持win32、win64、linux32、linux64、arm linux 32

（2）通过TCP协议方法。该方法不局限于CPU架构（x86、ARM、MIPS等等），不局限操作系统（Windows、Linux、FreeRTOS、RT-Thread、μC/OS、裸机等等均可），不局限编程语言（Java、Python、C/C++、C#、Go等等均可）。

下面对两种方法都进行相应介绍。

PS：使用TCP协议方式。非常适合于ARM Linux 64位程序，以及单片机（STM32、GD32、ESP32等）；也可以很方便集成到软件平台里。

二，FOCAS 1/2 开发包方式

1，使用SDK的Demo源码可以从下面地址下载

发那科CNCSDKDemo源码，Focas1_2SDKDemosourcecode,，C#-C#文档类资源-CSDN下载

主要的库是Fwlib32.dll以及fwlib1.dll。

（1）Fwlib32.dll是负责和fanuc通讯的组件，用来对客户端发送的数据进行转义加密再和数控系统通讯。

（2）fwlib32.dll是核心的函数操作库，封装了各类数据读取函数。

        所以，采集程序是对fwlib32.dll进行函数调用，fwlib32.dll再将数据通过Fwlib32.dll库和数控系统进TCP通讯，数控系统响应数据返回给Fwlib21.dll，Fwlib21.dll再将数据返回给fwlib32.dll进行解析，最终反馈采集程序。
 

2，撸代码

namespace FANUC
{
    public partial class control_axis : Form
    {
        public control_axis()
        {
            InitializeComponent();
        }
        Fanuc.ODBPOS fos = new Focas1.ODBPOS();
        private void duqu_position_rel_info()//读取相对的位置信息
        {
            short num = Fanuc.MAX_AXIS;
            short type = -1; ;
            short ret = Fanuc.cnc_rdposition(Fanuc.h, type, ref num, fos);
            if (ret == 0)
            {
                listBox1.Items.Add(fos.p1.rel.name.ToString() + ":  " + fos.p1.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p1.rel.dec));
                listBox1.Items.Add(fos.p2.rel.name.ToString() + ":  " + fos.p2.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p2.rel.dec));
                listBox1.Items.A