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fanuc机器人安装profinet IO基板产生报警：SYST-302 请关闭电源PRIO-397 PMIO 固件需要更新 %x %x

在我们平常编写fanuc机器人程序的时候，会使用很多寄存器，位置寄存器PR[ ], 数值寄存器R[ ], 字符串寄存器SR[ ]。当我们的程序编写很复杂的时候，我们往往会不记得哪些寄存器未被使用，通过查看寄存器的值也无法判断，以下图数值寄存器为例，R[9]虽然有值，但是未在程序中使用；R[4]=0，已经在程序中使用。那么该如何判断呢？

Roboguide与TIA V16通讯

fanuc机器人空间信号解析

西门子PLC1200与fanuc机器人进行profibus通讯西门子PLC1200模块，西门子CM1243-5 DP主站模块，DP通讯电缆，DP通讯插头，fanuc机器人，机器人Profibus-DP的板卡。

在配置fanuc机器人IO时，有时会出现“信号分配无效”的报警

GSD英文“General Station Description”得缩写，是通用站点描述文件的简称。GSD文件描述的站点信息包括：用于组态的数据、参数、模块、诊断、报警、制造商标识及设备标识等内容。当涉及到PROFIBUS-DP或PROFINET-I0通信时才使用GSD文件。使用基于GSD的组态工具可将不同厂商生产的设备集成在同一总线系统中，既简单又对用户友好。在我们做自动化集成的项目时，会涉及到PLC与Fanuc机器人进行Profibus或Profinet通讯。...

DCS概述双检安全（DCS）位置/速度检查功能是利用机器人控制器中两个独立的 CPU 检查电机速度和位置数据。 这些功能能够立即检测出位置和速度错误，并通过两个独立的通道关闭电机电源。安全数据和流程通过两个CPU交叉检查。定期进行安全硬件和软件的自诊断，以防止潜在的故障积累。（DCS）位置/速度检查功无需额外的外部传感器来监测速度和位置。只有内置的伺服电机传感器用于该项功能。DCS功能组件功能名称 标准/选项 ISO13849-1 描述 急停功能 标准

fanuc机器人位置修改本文介绍了多种特殊情况下的机器人位置修改。1. 所修改的位置号在程序中多次出现2. 当前激活的工具及用户坐标系号和程序中记录的不一致3. 该指令行有OFFSET等偏移动作附加语句存在

暂存器R，是用来存储某一整数值或实数值的变量。标准情况下提供有200个暂存器。位置寄存器PR，是用来存储位置资料的变量。标准情况下提供有100个位置寄存器。1. 机器人控制启动。在roboguide仿真软件中，依次选择【Robot】➡【Restart Controller】➡【Controlled Start】。在现场的示教器上，同时按下【Prev】和【Next】案件，然后接通电源，接着选择【3 Controlled Start】。2. 进入程序设定界面。依次选择【MENU】➡【

FANUC机器人在和其他外部设备进行通讯时，需要对信号进行配置。在机器人处于UOP自动分配状态时，系统会自动检索已配对设备，并分配相应的机架号。当我们需要手动对信号进行分配时，可参考以下机架号进行配置。不同的通讯协议对应的机架号不同，外部通讯协议常用的机架号参考下表： 序号 机架号 通讯类型 1 0 Process I/O 2 1-15

dfanuc工业机器人除了T2模式可以实现硬限速外，还可以通过修改“$ SCR”系统变量的方式对所有程序整体限速。具体操作步骤如下：1、进入控制模式。单击【FCTN】按键➡【NEXT】➡【START MODE】，选择【CTRL】即控制启动模式。手动关闭控制器，再打开控制器。sdd2、设置系统变量。再控制系统模式下，单击【MENU】➡【Variables】，进入系统变量设置界面。查找变量“$ SCR_T”，光标选中后，按下【ENTER】按键进入系统变量详细...

fanuc机器人示教器输入中文注释

Fanuc机器人首次开机可能遇到的问题SRVO-006 SERVO Hand brokenSRVO—062 SVAL2 BZAL alarm(Group：i Axis：j)SRVO-075 WARN Pulse not established（Group：i Axis：j）MCLT-013 ENBL SIGNAL is offPROF-017 Slave not connected

Fanuc自动位置号码变更这是在程序编辑中进行如下操作时，进行位置号码的自动变更的一种功能。• 利用SHIFT + “教点资料”键重新示教动作语句的情况；• 利用SHIFT + “点修正”键进行位置修正的情形；• 删除包含有位置号码的行时；• 复制/粘贴了包含有位置号码的行时；

动作附加指令是在机器人动作中使其执行特定作业的指令。动作附加指令有如下一些。机械手腕关节动作指令 （Wjnt）加减速倍率指令 （ACC） 跳过指令 （Skip,LBL[i]）位置补偿指令 （Offset）直接位置补偿指令 （Offset,PR[i]）工具补偿指令 （Tool_Offset）直接工具补偿指令 （Tool_Offset, PR[i]）增量指令 （INC）附加轴速度指令（同步） （EV i%）附加轴速度指令（非同步）（Ind.EV i%）路径指令 （PTH）预先执行指令 （

Fanuc程序计时器程序计时器，是用来测量从程序的某一行到某一行的执行时间的计时装置。

跳过指令在跳过条件尚未满足的情况下，跳到转移目的地标签。 机器人向目标位置移动的过程中，跳过条件满足时，机器人在中途取消动作，程序执行下一行的程序语句。跳过条件尚未满足的情况下，在结束机器人的动作后，跳到目的地标签行。 跳过指令语法如下：SKIP CONDITION …=…SKIP CONDITION …<>…SKIP CONDITION …<…SKIP CONDITION …<=…SKIP CONDITION …>…SKIP CONDITION …>=…

fanuc机器人I/O的手动控制强制输出输入输出仿真等待解除

Fanuc Socket Message通讯第二讲 从站Server设定

Fanuc Socket Message通讯第一讲FANUC机器人与上位机或工业相机通过 TCP/IP 协议的通讯连接，实现机器协议的通讯连接，实现机器人与上位机或工业相机之间数据传输的功能。 指令规则如下：#R[i],R[i],R[i],R[i],R[i] 例如 ：#100，200.54，0，-87.5，255 则机器人发送5个连续的寄存器的值给上位机 。

Roboguide使用建模工具创建机器人行走轴

机器人工作站中，为了延长机器人的工作范围，通常会为机器人添加行走轴。在虚拟仿真中同样可以为机器人添加行走轴，本课就来为大家介绍一下机器人行走轴的添加配置方法。

本任务将通过创建书写“机器人”离线程序的实例来熟悉“模型-程序”转换功能的具体应用，包括如何拾取模型的轮廓、介绍程序设置窗口中常用的项目以及轨迹路径如何向程序转换，其中包括如何调整工作站设置和最终运行。

Roboguide针对复杂的轨迹生成，在Parts模型基础上提供了轨迹绘制和轨迹自动规划的功能。这种编程方式在工件打磨、去毛刺等工件表面加工的应用上极为方便，解决了手工示教难以实现的复杂的轨迹编程，并且节省了大量的工作时间，实现了加工程序的快速编程、精确调节、易于修改的特点。

在左侧菜单栏中，选择“parts”，右键点击添加，添加一个“长方体”在左侧菜单栏中，选择“machines”，右键点击添加机械装置，添加一个box重命名机械装置为自由落体，更改机械装置的大小及位置信息，使其位于滑轨上方正中间的位置，更改完成后点击apply确认。为机械装置添加链接，从CAD文件中添加长方体物料在常规设置选项卡中，重命名...

首先讲解文件的另存点击file→save cell “handingPRO7”as，会自动弹出一个对话框 第一项是给文件命名的，第二项是文件保存的地址，点击OK。文件的另存需要重启控制系统，所以需要等待一段时间。接下来讲解文件的备份点击 file→backup cell”handingPRO7”桌面会显示...

点击robot，选择机器人的属性设置或双击机器人本体，打开机器人的属性设置界面 在常规设置选项卡中，可以查看和更改控制器的信息。单击“serialize Robot”， 弹出机器人修改配置确认画面点击ok，自动弹出机器人配置修改向导界面，可以修改机器人的配置设置机器人：1、 visible:机器人可见与不可见...

1、选择单击【part】→【add part】，→【single CAD file】，2、分别选择工具笔和工装卡爪总，添加。3、双击machine下的工装台，弹出设置窗口。打开parts选项卡中，勾选工具笔与工装卡爪总，点击apply。4、选择工具笔（变为蓝色即为选中），勾选位置偏移，设定笔形工具的位置，将工具笔移到工装台的卡槽中；同理选择工装卡爪...

点击菜单栏中的【cell】，在下拉菜单中选择“workcell properties”工程文件设置，弹出工程文件属性设置界面，鼠标单击选择第二个选项卡，【chui world】，即平面栅格的编辑界面 1、Size：整个栅格平面的尺寸，是一个正方形，因此只需在第一个输入框中输入...

打开roboguide，软件界面如下，接下来讲解一下“打开和新建工程文件”首先介绍一下新建工程文件，在工具栏中点击新建按钮或者在文件（file）的下拉菜单中点击新建工程文件（new cell），弹出创建工程文件向导界面第一步：process selection选择需要进行的仿真 这里有多种模块可供大家选择，常用的有chamferingpro、handin...

KAREL语言提供了机器人应用程序进行编程所必需的元素组件。 接下来具体讲解KAREL语言的每个组件，可用的翻译器指令和可用的数据类型。2.1元素组成字符集 运算符号 预留字 用户自定义的标识符 标签 预定义的标识符 系统变量 注释2.1.1 字符集 ASCII字符集在KAREL中是可以使用的，下表列出了可用的字符集，主要有三种：ASCII字符集 多国字符集 图形字符集（在R-30iB系统中不可用） 默认字符集为ASCII。 跨国公司和图形...

fanuc karel程序控制结构程序控制结构可用于定义程序或例程中的执行流程。 默认情况下，执行从BEGIN语句后面的第一个语句开始，并按顺序继续，直到遇到END语句（或RETURN语句）。 KAREL提供以下控制结构：交替控制结构循环控制结构无条件分支控制结构执行控制结构条件处理程序控制结构

fanuc机器人碰撞保护程序指令COL碰撞保护提供如下程序指令：COL DETECT ON：碰撞保护ONCOL DETECT OFF：碰撞保护OFFCOL GUARD ADJUST：碰撞保护灵敏度

fanuc机器人字符串指令字符串暂存器，存储英文数字的字符串。各自的暂存器中，最多可以存储２５４个字符。字符串暂存器数标准为２５个。字符串暂存器数可在控制启动时增加。

FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令，缺一不可，在专业上称之为循环指令。一般来讲，介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行。 FOR代表循环指令的开始，通过FOR指定的值来确定循环的次数。ENDFOR代表循环指令的结束。