63、强化学习：策略梯度与马尔可夫决策过程

强化学习：策略梯度与马尔可夫决策过程

1. 策略梯度算法

策略梯度（Policy Gradient, PG）算法旨在优化策略参数，沿着梯度方向获取更高的奖励。1992 年，Ronald Williams 提出了一类流行的 PG 算法——REINFORCE 算法。以下是其一个常见变体的步骤：
1. 让神经网络策略多次参与游戏，在每一步计算梯度，使某个动作以更高的概率执行，但暂不应用这些梯度。
2. 经过几个回合后，使用之前描述的方法计算每个动作的结果。
3. 如果动作结果为正，说明该动作是好的，应用之前计算的梯度以增加未来选择该动作的概率；如果结果为负，说明该动作是坏的，应用相反的梯度以略微降低未来选择该动作的概率。具体操作是将每个梯度向量乘以该动作的优势。
4. 最后，计算得到的梯度向量的平均值，并将其用于简单梯度算法。

代码实现

为了实现这个算法，我们使用 tf.keras 接口。首先，我们需要一个执行一步学习的函数：

import tensorflow as tf
import numpy as np

def play_one_step(env, obs, model, loss_fn):
    with tf.GradientTape() as tape:
        left_proba = model(obs[np.newaxis])
        action = (tf.random.uniform([1, 1]) > left_proba)
        y_target = tf.const