FreeRTOS_互斥量(Mutex)

1、互斥量特性

互斥量是一种特殊的二进制信号量。

每个线程在对资源操作前都尝试先加锁，成功加锁才能操作，操作结束后解锁。
资源还是共享的，线程间也还是竞争的，但通过锁将资源的访问变为互斥操作，而后与时间有关的错误也不会在产生了。
注意：同一个时刻，只能有一个线程持有该锁。

在有多线程访问共享资源时使用。

2、互斥量函数

使用互斥量时，先创建，然后获取，再释放。

2.1、互斥量创建

要想使用互斥量，需要在配置文件FreeRTOSsConfig.h中定义：

#define configUSE_MUTEXES 1

• 动态创建

//函数内部会同台分配互斥量结构体
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void );

参数	描述
返回值	成功则返回句柄

• 静态创建

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer );

参数	描述
pxMutexBuffer	创建一个StaticSemaphore_t类型 结构体，用来保存信号量结构体
返回值	成功则返回句柄

2.2、获取、释放、删除互斥量

互斥量是一种特殊的信号量，所以获取、释放、删除的API基本和信号量的通用。
互斥量的获取、释放一般不在中断中执行，所以此处无FromISR结尾函数。

/*
 * xSemaphore: 信号量句柄，你要删除哪个信号量, 互斥量也是一种信号量
 * 删除互斥量
 */
void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

/* 释放 */
BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t xSemaphore );

/* 获得 */
BaseType_t xSemaphoreTake(
                   SemaphoreHandle_t xSemaphore,
                   TickType_t xTicksToWait
               );

3、互斥锁的优先级反转和优先级继承

• 互斥锁的优先级反转是指在多线程环境下，一个低优先级的任务持有了一个高优先级任务需要的资源（低优先级持有一把互斥锁，此时有高优先级任务需要获取同一把锁），导致高优先级任务无法继续执行的情况。这种情况下，低优先级任务会"反转"成为当前的”最高优先级“任务，从而延迟了高优先级任务的执行。
• 优先级继承是当一个高优先级任务请求锁时，如果该锁已经被低优先级任务所持有，那么低优先级任务的优先级会被提升到高优先级任务的优先级，以保证高优先级任务能够及时地访问资源并完成工作。一旦低优先级任务释放了锁，其优先级会恢复到原来的值。