向日而生 追光赋能——农作物光热管家工程开源

一、设计目标

        我国人口多，国土资源有限，近年来，随着我国城市化进程的不断加快，土地资源的紧缺问题愈发突出，如何充分利用有限的土地，提高粮食作物及经济作物产量是亟需解决的首要问题。过去的几十年，化肥，农药等的使用对提高产量起到了一定的作用，但一味地使用化肥和农药会对环境带来不可逆转的污染。因而，通过科技提升农作物产量，发展绿色农业无疑成为重要的课题。众所周知，光照不足对农作物的生长和产量有着显著的负面影响，因此，确保农作物获得足够的光照是农业生产中的重要环节。此外，土壤温度低对农作物生长及产量也会造成多方面影响，提高土壤的保温性能和作物抗寒能力也是解决农作物养分转化与吸收、土壤肥力、种子萌发、根系生长等问题的有效手段。为此，项目团队提出了一种高效利用太阳能这种绿色清洁能源解决上述问题的方法，并研发设计了相关作品。

1.1开发原因

        粮食作物及农业经济作物是关乎国家安全和民生的重要基础，粮食产量的减少将直接威胁到国家的粮食供应和经济稳定。如果不采取有效措施，可能会导致粮食价格上涨、粮食安全问题以及社会不稳定因素的增加。

        目前，我国在追光发电和土壤解冻一体化装置方面仍存在空白。现有的大多数光伏发电装置都是固定在一个位置，无法充分实现光能利用的最大化。而我们的作品正是专门为解决高原地区耕地无法正常耕种等问题而设计的。它不仅能够实现追光发电，通过借助灯光光源为农作物补光，增加光照，还可以将解冻及土壤升温功能一体化。该装置具备自主追光的能力，可以最大程度地利用光能。可有效促进农作物生长，提高产量。在保障国家的粮食安全，推动可持续农业发展中起到重要作用。

1.2主要功能

        本团队的主要作品是一种集追光、储能、发电、加热以及解冻土壤功能的创新型作品，该装置采用了自有专利技术（专利号：ZL 2023 3 0017948.8、ZL 2023 3 0017944.X）。作品由追光部分、储能部分以及解冻装置组成，作品的研发工作已完成。

        通过不断的调试和改进，它实现了以下功能：自动追逐光源，将光能转化的电能有效储存起来，并能将储存的电能用于提升土壤温度，并且能自动根据室外光线强弱自动补偿室内光照，加强植物光合作用及在需要的时候提高土壤温度，更有利于植物的生长。此外，它还可以将多台设备的发电量等信息传输到控制端，让操作者可以随时查看装置的情况，检测设备是否正常工作。这款作品适用于高原地区以及寒冷的春冬季节，为用户带来了极大的便利。图1作品为作品实物图。

图1作品实物图

二、操作说明

        本作品调试安装完成以后，会自动运行无需其他操作，用户可以用过手机软件实时监测，作品发送的发电板电压、光照强度、实时功率、电池电量以及经纬度等信息。

        作品通过ESP32将信息发送给手机软件，并且用户可以在手机软件上获取发电信息是否正常，异常实会发出提示信息，极大的方便了用户体验。图2手机上位机显示图。

                                      

图2 手机上位机显示图

三、作品设计

3.1作品结构设计

        本作品所应用的领域主要为在高原等地区、低温地区以及光照不充足的天气环境下，为耕地区域提供光能和热量。在寒冷天气下，对冻结的土壤进行解冻或提高土壤温度或在光照不足情况下，实现人工补光。本作品机械结构简单，操作简易，容易上手，有报警功能，可以提醒操作者及时修正错误。本作品可以远程操作，操作者可以通过控制端对整个设备进行操作以及检查，极大地缓解了人力资源紧张的问题。

        本作品主要由五大部分组成，包括太阳能板、光敏电阻电路、太阳能电池板支架、舵机、主控板。

1.太阳能板；2.光敏电阻电路；3.太阳能电池板支架;4.舵机；5.主控板

图3太阳能电池板部分模型图

1.太阳能板

        初始状态，太阳能电池板以一定角度倾斜，通过支架、舵机固定在底座上。光敏电阻部分安装在太阳能电池板一侧，与太阳能电池板保持平行，以保证光敏电阻电路部分采集到的太阳光角度数据与太阳能电池板接收到的太阳光角度一致。这样再将数值传回主控芯片后，便能准确控制舵机转换太阳能电池板的角度，太阳能电池板时刻对准光源，实现追光功能。

2.光敏电阻电路设计

        太阳光谱是一种不同波长的吸收光谱。分为可见光与不可见光两部分，其中不可见光包括红外线和紫外线，但是它们的辐射强度不同，辐射强度与波长的关系如图4识别阳光的光敏电阻分为三类，红外光敏电阻，紫外光敏电阻以及可见光光敏电阻，由图4可知，光线在可见光范围内辐射变化量最大，所以本作品光敏电阻选择的是可见光光敏电阻，光敏电阻一端接入电源，另一端接入单片机采集口，再连接限流电阻与地相连构成光线采集电路。图5为光敏电阻部分电路原理图。

           

图4辐射强度与波长的关系

   

图 5光敏电阻部分电路原理图

3、舵机

        主控芯片收到由光敏电阻传回的数据后，通过对比数值，确定是否需要转向。如果需要转向，将两组对向光敏电阻的差值分别作为偏差传到PID算法函数中，以此来操控舵机转向。通过不断地反馈数据，最终使舵机转到合适的位置。图6舵机原理图。

图 6舵机电路原理图

4、主控设计

        如图7所示，本作品以STM32单片机作为主控，光敏电阻按照特定位置放置，当阳光照射时不同方位的电阻的电压值不同，单片机ADC采集每个方位的电压，将对应方位电压值比较，进行PID运算，将输出结果通过脉冲宽度调制的形势传送给舵机，舵机转动实现闭环控制。在算法上设计了一种融合算法，将光电追踪和位置追踪融合，实现更加精准有效的控制整个系统。图8为OLED显示屏部分电路原理图，通过程序，可以将太阳能电池板转换后的电压以及电源电压等数据呈现在显示屏上。

                     

图 7主控原理图

图 8 OLED显示屏部分电路

3.2作品硬件设计

1、电源电路设计

        太阳能电池板采集到的光能转化后的电能远远高于存储电能的电池的电压，无法直接储存在电池中。因此，需要一个降压电路，把转化后的电压降压到能够存储的电压范围内。如图9降压原理图。

        在早晨或者夜晚电池电量低时不足以解冻装置供电。因此，本装置需要一个辅助电源为主控板和解冻装置辅助供电，使主控板和解冻装置能够正常运行。如图10辅助电源原理图，图11降压电路实物图。

                       

图 9降压电路原理图

图10 辅助电源电路原理图

图11 降压电路实物图

2、测温模块

        测温部分由控制芯片STM32F103C8T6和数字温度传感器（DS18B20）构成。DS18B20会采集到一个当前温度值并且传回控制芯片。在控制芯片中先设置一个目标温度，当DS18B20采集到的温度值低于目标温度值时，后面的解冻部分便会开始工作。当前温度高于或等于设定温度时，后面的解冻部分便停止工作。当前温度值和目标温度值都会通过TFT显示屏展示出来，方便操作者观看温度变化。

        解冻装置的控制芯片使用串口通讯与主控部分的芯片进行通信，将两部分连接起来，并且通过ESP32将信息发送给上位机，实现精细化管理。

                

图 12测温部分电路原理图

3、解冻升温模块设计

        解冻部分由光电耦合器、继电器、制冷器、加热片、排风扇等组成。当当前温度值低于目标温度值时，解冻部分便开始工作。最下方的加热片开始加热，解冻土壤。加热片上方的散热片和排风扇会将解冻时产生的冷气排出，将地下的冷气“搬运”到土壤外部。

图13 解冻部分电路原理图

图14 温控电路实物图

3.3作品软件设计

        本作品以STM32单片机作为主控，光敏电阻按照特定位置放置，当阳光照射时不同方位的电阻的电压值不同，单片机ADC采集每个方位的电压，将对应方位电压值比较，进行PID运算，将输出结果通过脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation,PWM）的形势传送给舵机，舵机转动实现闭环控制。在算法上本小组设计了一种融合算法，将光电追踪和位置追踪融合，实现更加精准有效的控制整个系统，图15系统流程图。

          

图15 系统流程图

        追光发电是一种利用太阳能进行发电的技术，其原理是通过聚光镜将太阳光线集中到一个小点上，然后使用热能转换器将这个小点的能量转换为热能，再用热能发动机将热能转化为电能，图16为系统整体结构图。

   

图16 系统整体结构图

        软件系统I/O口列表

表 3-1主控电路STM32 GPIO列表

GPIO	说明	GPIO	说明
PB12	蜂鸣器	PA6	PWM
PA8	舵机	PA5	光敏电阻
PA9	舵机	PA4	光敏电阻
PA11	输出	PA3	光敏电阻
PA12	输出	PA2	光敏电阻
PA15	输出	PA1	输出
PB3	输出	PA0	输出
PB8	OLED	PB9	OLED

表 3-2 解冻部分控制芯片GPIO列表

GPIO	说明	GPIO	说明
PA0	制冷器	PB0	按键
PA1	制冷器	PB1	按键
PA2	制冷器	PB10	按键
PA3	制冷器	PB11	按键
PA4	制冷器	PB8	显示屏
PA7	DS18B20	PB7	显示屏
PB6	显示屏	PA8	加热片
PB5	显示屏	PB15	加热片
PB4	显示屏	PB14	加热片
PB3	显示屏	PB13	加热片
PA10	串口	PB12	加热片
PA9	串口

四、核心算法和原理

4.1逆向光源追踪法

        由于早晚太阳高度角低，太阳能光伏发电板影子变长，在发电密集区域会出现阴影遮挡，这会出现热斑效应，为解决这个问题有两种方式，第一种太阳能发电板之间采用大间距，这样会产生弊端就是会增加一个土地的占用量，也会使太阳能能源利用的不充分。第二种是采用逆向光源追踪算法。

        逆向光源追踪算法是指得知会有光源遮挡情况下采取的一种补救措施，会提高太阳能板的发电效率和使用寿命，在单位区域内，可放置发电板数量增多，提高土地单位发电效率。算法原理如下图17。已知太阳能板长为W，发电板间距为M，太阳能板与地面夹角为γ，太阳高度角为θ。W，M，θ已知，由下式：

        可得出被挡住太阳能光伏板角度γ，此算法可以提高光伏电池板使用寿命和发电效率，避免热斑效应。

图17 逆向光源追踪法原理

4.2差比和算法

        当晴天时能够完美的追踪到阳光，当多云或者外部光源变化较大时，会出现无法准确追踪阳光的现象，对此在原有基础上增加了差比和算法，在横竖向摆放四个光敏电阻，如图17，根据公式：

        其中，E为当次光源误差，L1、R1为外侧左右光敏传感器采集值，L2、R2为内侧左右光敏传感器采集值，A、B和C为差比和系数。采用以上公式可以使光照强度抗干扰能力增强，从而能够有效减小多云阴天等外界干扰，在对差比和公式得到的数据进行一阶低通滤波，使得数据不会过大突变，舵机变化更加平稳。

        经过以上述方式的改进，能够完全实现在户外稳定的追逐阳光，系统鲁棒性有显著提升，并且能够在室外不借助电源的情况下完成系统自供电运行。

   

图18 光敏电阻摆放图

4.3经纬度太阳高度角定位算法

        经纬度太阳高度角定位算法是基于已知经纬度，通过时间推算出太阳高度角，由于我们经纬度精度不是很高，所以此算法能够获得模糊太阳高度角，需要与差比和算法相结合，能够更加稳定的追踪阳光。

        算法主要原理，通过单片机内置的RTC时钟，可以计算得出阳光与赤道的夹角（赤纬角）。

        δ 为赤纬角，n为当天日期，例如1月1日n 为1。计算当前纬度下太阳高度角。

    

        hm 为太阳高度角，θ 为当地纬度。

        其中hm=h+θ=90+δ ,d=Rcosβ,x,y,z 是太阳位于地球上的坐标，通过数学推导可得：

        γ 为太阳高度角，τ 为太阳方位角，将太阳高度角传入上下方向电机，将方位角角度传入左右方向舵机，这样可以得到一个太阳模糊的角度信息，并且该信息可以随着日期不同实时更新计算，能够提高光伏板对阳光识别的准确性。

4.4PID算法

        在太阳能光伏板角度控制中，为了使得电机角度变化更加平稳，我们增加了PID算法，PID算法是当今主要的工业控制算法，具体公式如下：

        其中：ut 为控制器输出的控制量；et 为偏差信号，等于给定量与输出量之差；Kp 为比例系数；Ti 为积分时间常数；Td 为微积分时间常量。

        在计算机系统中，采集和处理的数据是离散的，因此需要对算法进行离散化处理，由此得到位置式PID公式如下：

        在这个等式之中，K代表的是比例系数；Ti 代表的是积分时间；Td 代表的是微分时间；T代表的是采样周期；u0 代表的是偏差为零时的控制作用；ei 代表的是给定值与反馈值构成的控制偏差。

        在等式中，对PID算法进行增量就可以得到PID增量式公式：

        PID公式传入参计算数是光敏电阻经过差比和算法后的差值，由于该参数受外界光线影响较大，所以该作品用PD控制，减少积分KI对于参数影响，使得结果参数不会变化过大，并且微分D有很好的抑制外界光线过变的影响，太阳能板运行更加稳定。

4.5作品创新点

1. 自主追光功能：自主追光技术的应用使该作品能够根据太阳的位置自动调整方向，最大限度地吸收光能。这一创新点不仅提高了能源转换效率，还增加了系统的灵活性和适应性。相较于传统的固定光伏板，它可以更好地应对不同季节和天气条件下的光照变化，确保稳定的发电量。此外，自主追光功能还可以降低对安装位置的要求，使其更容易部署在各种场所，扩大了应用范围。

2. 提高土壤温度，在寒冷地区为农作物提供热能：在寒冷地区或高原地区土壤温度低，会抑制植物对矿物的吸收，抑制植物根茎发育，导致农作物减产的现象。本作品通过温度传感器和温度加热模块，能够实现智能测温，实时控制土壤温度，让土壤保持在适宜植物生长的温度。

3.光照不足时为植物自动补光：为了提高农作物的品质，本作品可以在雨雪天气或光线不足时，会自动开启补光灯，该灯能源来自太阳能板发电后储存的电能，无需再接入电源。

4. 与物联网相结合，实现远程监控：远程检测功能让用户可以通过互联网或移动设备实时监测设备的运行参数和状态。这使用户可以随时随地了解设备的工作情况，及时发现异常并采取措施。自动报警系统则进一步增强了设备的安全性和可靠性。当设备出现故障或异常时，系统会自动发出警报，通知用户进行维修或处理，避免潜在的损失。这一功能不仅节省了人力巡检的成本和时间，还提高了设备的维护效率和管理水平。

六、应用和推广价值

        在农作物生长或者萌发过程中，需提供充足的热量，在北方冬春季节或高海拔冻土地区，营养农作物生长的因素是热量不足，而太阳能作为取之不尽用之不竭的清洁能源，如果将它收集起来给植物生长提供热量，能够使在寒冷的冬天使得植物能够生长，在南方多阴雨天气，往往这个时候植物生长需要大量的阳光，为此本小组设计的作品可以解决阴雨天阳光不足的问题，可以用太阳能发出的电能为植物补充阳光，促进植物的生长，具有很广阔的应用前景。

        本作品由项目团队成员制作，由于遭到某些不干活的成员的背刺，经过再三考虑，我们决定将我们自己制作的部分进行公开。希望这个项目的资料可以帮助到大家，也希望大家不会被信任的人背叛。

链接如下：

通过百度网盘分享的文件：向日而生 追光赋…
链接:https://pan.baidu.com/s/11u5A8nPf-D0bnpuvQPwucg?pwd=12h9 
提取码:12h9
复制这段内容打开「百度网盘APP 即可获取」