四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪与横向稳定性控制: CarSim与Simulink联合控制下的MPC方法推导与应用

四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合
控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制
上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型
MPC控制器采用代码编写，原理一目了然
将MPC问题转化为了二次规划方法求解
下层为基于优化控制的转矩分配
带有完整详细的推导文档
可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法
MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018

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让一部分人先把模型搞起来

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四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制已经成为汽车行业中的热门研究领域。随着汽车技术的不断发展，越来越多的工程师将目光投向了这一领域，希望通过技术手段来提升汽车的自动驾驶能力和操控稳定性。

在这篇文章中，我们将介绍一种基于CarSim与Simulink联合控制的方法，来实现四轮独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。我们的控制目标是对给定轨迹进行跟踪，并同时保持车辆的横向稳定性。

整个控制系统采用了上层控制器和下层控制器的结构。上层控制器采用了基于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）的方法来实现轨迹跟踪和横向稳定性控制。该控制器输出两个控制量：附加横摆力矩和方向盘转角。MPC控制器是通过编写代码来实现的，其原理非常直观和清晰。

为了将MPC问题转化为二次规划方法来求解，我们需要构建一个合适的二自由度车辆模型。通过对车辆运动学和动力学的建模和分析，我们可以得到该模型的状态空间方程和约束条件。然后，我们可以将MPC控制问题转化为求解二次规划问题，从而获得最优的控制策略。

在下层控制器中，我们采用了基于优化控制的转矩分配方法。该方法可以根据车辆的实际状态和控制需要，合理分配转矩给四个独立驱动轮。通过优化控制算法来实现转矩分配，可以使车辆在转弯或者紧急制动等情况下更加稳定和灵活。

我们还提供了完整详细的推导文档，以便读者深入了解我们的控制方法。通过该模型，读者可以学习到MPC控制、将MPC转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制以及MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。我们使用的MATLAB版本是2018b，CarSim版本是2018。

总之，四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制是汽车行业中一个重要的研究方向。通过CarSim与Simulink联合控制的方法，我们可以实现对给定轨迹的自动跟踪和车辆横向稳定性的控制。本文介绍了我们的控制系统结构和原理，以及相关的数学推导和MATLAB命令的使用方法。读者可以通过学习本文，深入理解该控制方法，并在实际工程中应用于汽车自动驾驶系统的开发和优化中。

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