四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合

四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合
控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制
上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型
MPC控制器采用代码编写，原理一目了然
将MPC问题转化为了二次规划方法求解
下层为基于优化控制的转矩分配
带有完整详细的推导文档
可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法
MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018

标题：基于CarSim与Simulink的四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪和横向稳定性控制

摘要：本文通过结合CarSim和Simulink，提出了一种四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪和横向稳定性控制的方法。该方法采用MPC控制器作为上层控制器，输出附加横摆力矩和方向盘转角，并采用二自由度车辆模型。同时，通过代码编写将MPC问题转化为二次规划方法求解，并结合基于优化控制的转矩分配作为下层控制。本文详细介绍了该模型的原理和推导过程，以及在MATLAB2018b和CarSim2018版本中的实现方法。通过学习本文，读者可以了解MPC控制、将MPC转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制以及在MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法。

1. 引言 在自动驾驶技术的发展过程中，汽车的轨迹跟踪和横向稳定性控制是核心问题之一。为了实现对给定轨迹的跟踪，同时保持车辆的横向稳定性，本文提出了一种基于CarSim和Simulink的控制方法。

2. MPC控制器 MPC控制器作为该方法的上层控制器，负责生成附加横摆力矩和方向盘转角。该控制器采用了二自由度车辆模型，通过对给定轨迹进行跟踪，实现自动驾驶的目标。MPC控制器的代码编写简单明了，原理一目了然。通过将MPC问题转化为二次规划方法求解，进一步提高了算法的效率和实时性。

3. 转矩分配与横向稳定性控制 在下层控制中，本文采用了基于优化控制的转矩分配方法，以实现车辆的横向稳定性控制。该方法通过对车辆的各轮转矩进行优化分配，使得车辆在运动过程中保持平衡。通过细致的推导和分析，本文提供了完整详细的转矩分配的推导文档，使读者能够深入理解该方法的原理和实现。

4. MATLAB中的二次规划和非线性规划命令使用方法 本文所提出的方法在MATLAB2018b版本中实现，使用了二次规划和非线性规划的命令。通过详细讲解这些命令的使用方法，读者可以学习到如何在MATLAB中使用二次规划和非线性规划来解决实际问题。

5. 实验结果与讨论 为了验证所提出方法的有效性，本文进行了大量的实验，并对实验结果进行了详细的分析和讨论。实验结果表明，通过结合CarSim和Simulink，采用MPC控制器和优化控制的转矩分配，可以实现四轮独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。

6. 结论 本文基于CarSim与Simulink提出了一种四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪和横向稳定性控制的方法。通过MPC控制器和优化控制的转矩分配，实现了对给定轨迹的跟踪和横向稳定性控制。该方法在MATLAB2018b版本中使用二次规划和非线性规划命令进行实现，并经过大量实验验证了其有效性。通过学习本文，读者可以了解到MPC控制、二次规划的转化方法、轨迹跟踪控制以及在MATLAB中使用二次规划和非线性规划的命令。

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