[手眼标定] 工业机器人手眼标定(眼在手)方程AX=XB采用Tsai两步法进行求解的过程并分析
参考博客:https://blog.csdn.net/yunlinwang/article/details/51622143该博客内容基本把Tsai求解该方程的过程已经阐述清楚了。只是没有写一个反对称矩阵,虽然简单,还是给出可以直接运行的程序吧!!!下面这个程序在配置好Opencv环境之后就可以直接运行。Rodrigues(Rgij, rgij);该函数是根据旋转矩阵求旋转向量,即罗德里格斯公式theta_gij = norm(rgij);该函数是求向量的2范数,也就是求向量的模skew(Pgi
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2020-08-04 14:48:52 ·
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