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机器人
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main函数#include "pareIdentify.h"int main(int *argc,char **argv){ double *resul1; double *resul2; paraIdenti_("D://rawdata.csv",&resul1,&resul2); for (int i = 0;i< 24;i++) { printf("resul1:%d\t%.10lf\n", i + 1, resul1[i]); } printf(原创 2020-11-22 13:02:02 · 104 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】刚体变换和仿射变换的区别
Content(1)刚体变换(2)仿射变换结论(1)刚体变换如果图像A只需要经过空间的平移和旋转就可以变换到图像B。这样的变换称为刚体变换。在变换中,图像可沿着x、y、z轴平移或旋转。因此刚性变换只需要6个自由度。3个旋转,3个平移。(2)仿射变换三维仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换(也叫尺度变换)、倾斜变换(也叫错切变换、剪切变换、偏移变换)。欧式空间中,有x,y,z三个坐标轴,每个坐标轴对应的有平移、旋转、缩放、倾斜四种变换,共12种即12个自由度。结论刚体变换比仿射变换考虑的原创 2020-10-07 10:54:57 · 4737 阅读 · 0 评论 -
matlab画姿态图
clear;close all;clc;data = importdata('data.csv'); %读取csv数据文件[row, col] = size(data);PoseMat = [];% 算出姿态矩阵for index = 1 : row PoseMat = [PoseMat; rotz(data(index, 6))* roty(data(index, 5)) * rotx(data(index, 4))];end% 开始进行画图的操作for drawIndex =原创 2020-09-12 18:11:42 · 2016 阅读 · 1 评论 -
机器人四元数转欧拉角、欧拉角转四元数、欧拉角转旋转矩阵python实现
import numpy as npimport mathimport csv, sys, osimport matplotlib.pyplot as pltfrom mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Ddef ma2qua(m): q1 = math.sqrt(m[0,0] + m[1,1] + m[2,2] + 1) / 2 if q1 != 0: q2 = (m[2,1] - m[1,2])/4/q1 q3 =原创 2020-09-12 18:04:48 · 666 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学中的Pieper准则
机器人运动学中的Pieper准则是:1、机器人的三个相邻关节轴交于一点2、机器人的三个相邻关节轴线平行。6自由度的机器人的运动学反解非常复杂,一般没有封闭解。在应用D-H法建立运动学方程的基础上,进行一定的解析计算后发现,位置反解往往有很多个,不能得到有效地封闭解。但是在某些特殊的情况下还是可解的,Pieper方法就是在以上基础上进行研究发现,如果机器人满足两个充分条件中的一个,就会得到封闭解。现在的大多数商品化机器人都满足封闭解的两个充分条件之一。 1、以PUMA560机器人为例,它的最后3转载 2020-09-12 14:54:38 · 2869 阅读 · 0 评论 -
位姿矩阵求逆
位姿矩阵求逆位姿矩阵分析位姿矩阵求逆矩阵为了更好的说明问题,我们先来看一下位姿矩阵的定义。位姿矩阵分析如下图所示:如果在B坐标系下有一点PB,我们需要知道该点在坐标系A下的坐标PA,怎么求呢?通过位姿变换矩阵,位姿变换矩阵如下:其中的含义是:式子中的R分量为旋转分量3×3的矩阵t分量为平移分量3×1的向量。其分别对应关系是什么呢?R 表示的 A 坐标系旋转成 B 坐标系需要进行怎么样的旋转。其有一种计算方法为:B 坐标系的XYZ向量在 A 坐标系下的表示,并且将其归一化,以列向量的原创 2020-08-11 17:21:04 · 5709 阅读 · 1 评论 -
证明:旋转矩阵是正交矩阵
https://blog.csdn.net/qq_41951923/article/details/103540506?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2allfirst_rank_v2~rank_v25-2-103540506.nonecase转载 2020-08-11 10:11:59 · 1686 阅读 · 0 评论 -
[手眼标定] 工业机器人手眼标定(眼在手)方程AX=XB采用Tsai两步法进行求解的过程并分析
参考博客:https://blog.csdn.net/yunlinwang/article/details/51622143该博客内容基本把Tsai求解该方程的过程已经阐述清楚了。只是没有写一个反对称矩阵,虽然简单,还是给出可以直接运行的程序吧!!!下面这个程序在配置好Opencv环境之后就可以直接运行。Rodrigues(Rgij, rgij);该函数是根据旋转矩阵求旋转向量,即罗德里格斯公式theta_gij = norm(rgij);该函数是求向量的2范数,也就是求向量的模skew(Pgi转载 2020-08-04 14:48:52 · 5328 阅读 · 21 评论