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#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <math.h>#include <time.h>//--------------------------这里是一些定义的结构体和数据类型---------//纯C里面定义的布尔类型typedef enum { False = 0, True = 1 }Bool;//定义矩阵元素的类型为matrixTypetypedef double matrixTy

位姿矩阵求逆位姿矩阵分析位姿矩阵求逆矩阵为了更好的说明问题，我们先来看一下位姿矩阵的定义。位姿矩阵分析如下图所示：如果在B坐标系下有一点PB，我们需要知道该点在坐标系A下的坐标PA，怎么求呢？通过位姿变换矩阵，位姿变换矩阵如下：其中的含义是：式子中的R分量为旋转分量3×3的矩阵t分量为平移分量3×1的向量。其分别对应关系是什么呢?R 表示的 A 坐标系旋转成 B 坐标系需要进行怎么样的旋转。其有一种计算方法为：B 坐标系的XYZ向量在 A 坐标系下的表示，并且将其归一化，以列向量的

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