工业机器人
不 知
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Python中用一个通道的图像赋值给三个通道的图像
arr = np.array([[[1,2,3],[1,2,3]],[[1,2,3],[1,2,3]]]) arr1 = np.array([[1,2],[3,4]]) arr[:] = arr1[..., np.newaxis]注意arr[:]放在等式左边可以用这种方法通过一维数组给三维数组赋值。原创 2020-12-09 21:53:05 · 1262 阅读 · 0 评论 -
辨识
main函数#include "pareIdentify.h"int main(int *argc,char **argv){ double *resul1; double *resul2; paraIdenti_("D://rawdata.csv",&resul1,&resul2); for (int i = 0;i< 24;i++) { printf("resul1:%d\t%.10lf\n", i + 1, resul1[i]); } printf(原创 2020-11-22 13:02:02 · 99 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵转四元数C语言版本
void mat2qua(float(*m)[3], float* qua){ float q1 = sqrt(m[0][0] + m[1][1] + m[2][2] + 1) / 2; float q2, q3, q4, tr, s; if (q1 != 0.0) { q2 = (m[2][1] - m[1][2]) / 4 / q1; q3 = (m[0][2] - m[2][0]) / 4 / q1; q4 = (m[1][0] - m[0][1]) / 4 / q1; } e原创 2020-11-04 18:42:06 · 556 阅读 · 1 评论 -
【机器人学】刚体变换和仿射变换的区别
Content(1)刚体变换(2)仿射变换结论(1)刚体变换如果图像A只需要经过空间的平移和旋转就可以变换到图像B。这样的变换称为刚体变换。在变换中,图像可沿着x、y、z轴平移或旋转。因此刚性变换只需要6个自由度。3个旋转,3个平移。(2)仿射变换三维仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换(也叫尺度变换)、倾斜变换(也叫错切变换、剪切变换、偏移变换)。欧式空间中,有x,y,z三个坐标轴,每个坐标轴对应的有平移、旋转、缩放、倾斜四种变换,共12种即12个自由度。结论刚体变换比仿射变换考虑的原创 2020-10-07 10:54:57 · 4647 阅读 · 0 评论 -
机器人四元数转欧拉角、欧拉角转四元数、欧拉角转旋转矩阵python实现
import numpy as npimport mathimport csv, sys, osimport matplotlib.pyplot as pltfrom mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Ddef ma2qua(m): q1 = math.sqrt(m[0,0] + m[1,1] + m[2,2] + 1) / 2 if q1 != 0: q2 = (m[2,1] - m[1,2])/4/q1 q3 =原创 2020-09-12 18:04:48 · 648 阅读 · 0 评论 -
机器人运动学中的Pieper准则
机器人运动学中的Pieper准则是:1、机器人的三个相邻关节轴交于一点2、机器人的三个相邻关节轴线平行。6自由度的机器人的运动学反解非常复杂,一般没有封闭解。在应用D-H法建立运动学方程的基础上,进行一定的解析计算后发现,位置反解往往有很多个,不能得到有效地封闭解。但是在某些特殊的情况下还是可解的,Pieper方法就是在以上基础上进行研究发现,如果机器人满足两个充分条件中的一个,就会得到封闭解。现在的大多数商品化机器人都满足封闭解的两个充分条件之一。 1、以PUMA560机器人为例,它的最后3转载 2020-09-12 14:54:38 · 2791 阅读 · 0 评论 -
四元数与虚数的关系分析
https://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/#0转载 2020-07-18 21:27:44 · 211 阅读 · 0 评论