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RSS订阅原创 COLMAP 在ubuntu16.04上安装，用最新版本ceres进行编译时出现 error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’错误
安装了最新版本的ceres，ceres是基于C++14编译的，因此如果指定c++版本，会出现这个错误。/usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:64:21: error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std’强制在Colmap的CMakeLists中指定编译器貌似不起作用set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")因此参考ceres.
2021-02-03 17:36:38
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原创 MSCKF 2.0 理论推导以及能观性分析
可以证明SLAM系统在提供较好的初值的情况下， 所有的状态都是可观的，即一旦初值确定，根据系列时刻的观测值是可以求取整个系统的状态轨迹的。但是在没有提供初值的情况下，状态变量的可观性需要根据能观性方程的秩决定。可以证明单目SLAM系统的不可观维度是7，分别对应6自由度位姿和尺度信息。VIO系统的不可观维度是4，分别对应X,Y,Z方向上的平移自由度和绕重力加速度轴的旋转角。也就是说在状态估计的问题中，一旦没有提供较好的初值信息或者初值约束，那么对状态变量的估计将根据零空间维度而产生很多解。仍未解决的问题
2020-07-09 15:08:17
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原创 DSO 深度滤波及代码解析
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2020-05-08 21:49:12
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原创 MobileNetVLAD 模型实际环境测试
MobileNetVLAD来自于论文“Leveraging Deep Visual Descriptors for Hierachical Efficient Localization”。作者为了在移动平台上部署视觉位置识别网络（Visual Place Recognition）,使用知识蒸馏的方式在MobileNetV2的基础训练了一个轻量级的网络。该网络根据作者论文给出的数据显示，在NVIDI...
2020-04-30 16:17:57
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转载 转载 slim下的函数使用
1、slim.conv2d:二维卷积2、slim.nets.resnet_utils.conv2d_same()：使用“SAME”填充的二维卷积3、 tf.variable_sc...
2020-04-28 16:09:37
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原创 小觅相机 相机以及IMU外参标定
最近在使用IMU和双目相机进行相关VIO算法的测试，首先要对IMU和相机的外参进行标定，本文主要是对标定过程做一个全面的记录，方便总结和讨论。测试中采用的是小觅双目模组标准版S1030-IR-120/Mono，整个标定过程都是依赖标定工具Kalibr（github网址）。本文将从以下几个方面进行总结：小觅双目SDK在ubuntu环境的安装 Kalibr 源码安装 调用小觅SDK发布数据 ...
2020-04-08 15:13:31
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原创 DSO 位姿估计及代码解析
在进行具体介绍之前，我们需要对DSO系统的Tracking部分有个大致的了解。深入代码的读者会知道作者是将当前帧与最近的关键帧进行direct image alignment从而求解当前帧到最近关键帧的位姿变化，即tracking过程。既然是与最近关键帧进行追踪，自然的是需要获取最近关键帧上一系列特征点的深度，即最近关键帧的半稠密深度图。那么应该怎么获取到这个半稠密的深度图呢？我们知道，DSO在后...
2020-02-23 11:50:31
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原创 DSO 特征点选取策略及代码解析
特征点选取策略直接法特征点的选取需要满足两个策略（需要再次说明的是，DSO中的特征点你可以简单的理解为那些梯度明显的点，但是不像特征点法中那样需要有描述子对特征的描述）。选取的特征点需要均匀的分布在图像上 选取的特征点的梯度要明显大于周围邻域的图像点的梯度首先作者采用一种区域梯度自适应阈值的方式，将图像划分成个局部区域块。计算每一个局部区域快的阈值： ...
2020-02-22 14:15:42
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空空如也
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